Connor Mattson

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SyncSBC: 分散型群ロボット行動予測による同期自律制御
  群制御2026/8/1

  局所的な知覚のみから群全体の行動を分類し、分散合意により群の意思決定を同期させる手法を提案。実ロボットで異常検知と行動変化の自律協調を実証した。

• 私のロボットは何を考えているのか？透明で信頼できる共有自律のための設計考察
  共有自律2026/6/1

  共有自律システムにおいて、ユーザーへのフィードバックの種類（視覚/聴覚）と情報量（簡潔/豊富）が協調と信頼に与える影響をユーザー研究で評価し、目標の明確化が調整を改善することを示した。

• R2BC: 単一エージェント実演からのマルチエージェント模倣学習
  模倣学習2025/10/1

  1人の人間がロボットを1台ずつ遠隔操作して実演を集め、マルチロボットの協調行動を模倣学習させる手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• 解析的スウォームケミストリー：創発的群れ行動の特性評価と解析
  群制御2025/10/1

  群れロボットのパラメータ空間を相図として可視化し、ミリングや拡散などの創発行動が生じる条件を体系的に明らかにするフレームワークを提案し、実機で検証した。

• 表現学習とReal2Sim2Real転送による創発的なロボット群行動の発見と展開
  群制御2025/2/1

  自己教師あり表現学習と新規性探索を組み合わせ、シミュレーション上でロボット群の創発行動を自動発見し、実機へ直接転送する手法を提案した。

• 共有自律におけるゼロショットユーザ意図認識に向けて
  共有自律2025/1/1

  ロボットの手先カメラ映像だけを使い、事前知識や多数の実演なしにユーザの意図を推定して操作を支援するゼロショット共有自律フレームワークVOSAを提案し、Kinova Gen3でのユーザ研究で有効性を示した。

• ロボット群行動の実現に向けたエージェントベースエミュレーション
  群制御2024/10/1

  実世界実験と軽量シミュレーションを統合するRSRSプロセスにより、単純なロボット群の自己組織化行動を再現・発見するエージェントベースのエミュレーション手法を提案した。

• 人間フィードバックによる表現アラインメントを用いた、品質混在の実演からの異形態間報酬学習
  逆強化学習2024/8/1

  品質が混在する実演データから、人間のフィードバックを活用して表現を整列させ、異なる身体形態のロボット間で転移可能な報酬関数を学習する手法を提案した。

• 能力限定型異種ロボット群における創発行動の発見手法の検討
  群制御2023/10/1

  限られた能力を持つ異種ロボット群で可能な創発行動を探索するため、新規性探索やクラスタリングなどの手法を大規模実験で比較し、人間参加型の反復的発見プロセスがより多くの新規行動を発見できることを示した。

• 間接的群制御：創発的群行動の特性評価と解析
  群制御2023/9/1

  エージェント間の局所相互作用ではなく環境条件を調整することで群れのマクロ状態を制御する枠組みを提案し、二値センシング・行動エージェント系で相図を閉形式で導出できることを示した。

• 人間のフィードバックを活用したロボット群の新規創発行動の進化と発見
  群制御2023/5/1

  人間のフィードバックから群れ行動の類似度空間を自己教師あり学習し、新規性探索とクラスタリングで多様な創発行動を自動発見する手法を提案。