Cornelia Fermuller
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RingNav: タスクに合わせた円環メモリによる視覚的方位推定視覚ナビゲーション2026/10/13
メモリを円環多様体S^1に制約した10.6kパラメータの軽量視覚方位推定器を提案し、小型ロボット上で高精度・高効率な方位推定を実現した。
- FreeCHROMA: 未整列の背景参照を用いた生成的クロマキー合成動画生成/合成2026/10/10
事前学習済み動画拡散モデルをパラメータ効率的に適応し、1〜3枚の未整列な背景参照から前景を自然に合成する動画クロマキー手法を提案。
- ForceBand: sEMGを用いた力強い操作の学習マニピュレーション2026/6/1
筋電位センサを搭載したリストバンドで人間の指先の力を推定し、力情報を含むデモンストレーションを生成してロボットの力制御を学習する手法を提案した。
- イベントカメラの法線フローを用いたリアルタイム動作セグメンテーションイベントカメラ/動作セグメンテーション2026/2/1
イベントカメラの法線フローを中間表現として用い、グラフカットによるエネルギー最小化で動作セグメンテーションをリアルタイムに実行するフレームワークを提案した。
- NavMoE：専門家混合による局所ナビゲーションのためのハイブリッドモデル・学習ベース走行可能性推定ナビゲーション2025/9/1
地形ごとに特化したモデルベースと学習ベースの推定器を専門家として組み合わせ、ゲーティングネットワークで動的に重み付けする走行可能性推定手法を提案。未見環境への汎化と推論効率を両立。
- 可動障害物を含む対話的環境における探索ベース経路計画経路計画2024/10/1
ロボットが経路上の可動物体を押しのけて進むPAMO問題に対し、巨大な状態空間のごく一部のみを探索するPAMO*を提案し、最大400物体の混雑環境で1秒以内に最適解を得られることを示した。
- ViewActive: 単一画像からの能動的視点最適化視点最適化2024/9/1
1枚の2D画像から3D視点品質場を予測し、ロボットが最適な観測視点を能動的に選べるようにする軽量ネットワークを提案。
- Air-FAR: 大規模複雑未知環境における航空ナビゲーションのための高速で適応的な経路計画経路計画2024/9/1
階層的3D可視性グラフを用いて、大規模で複雑な未知環境をリアルタイムに飛行する経路計画手法を提案し、従来手法より大幅に高速かつ効率的な経路生成を実現した。
- 自律型UAVによる能動的人間姿勢推定姿勢推定2024/7/1
ドローンが自ら視点を移動し、遮蔽を避けて人間の姿勢推定精度を高めるシステムを提案。NeRFによるデータ生成、視点誤差推定ネットワーク、飛行計画を組み合わせる。
- マイクロサッカードに着想を得たロボティクス用イベントカメライベントカメラ2024/5/1
回転ウェッジプリズムをイベントカメラの前に取り付け、マイクロサッカードのように光を振ることで、動きに平行なエッジも安定して捉えられる新しい視覚システムを開発した。
- Interactive-FAR: 複雑未知環境における可動障害物を考慮した対話的・高速・適応的経路計画ナビゲーション2024/4/1
未知環境で可動障害物を押しのけながらナビゲーションするリアルタイム経路計画アルゴリズムを提案し、従来手法より33%の移動時間短縮と49%の経路効率向上を実現した。
- NatSGD: 音声・ジェスチャー・実演を統合した自然なヒューマンロボットインタラクション学習データセットVLA2024/3/1
音声とジェスチャーによる人間の指示とロボットの実演を同期させたマルチモーダルHRIデータセットを構築し、マルチモーダル指示からのタスク理解学習における有効性を示した。
- 人間-ロボット相互作用における自然な行動を引き出すためのデータ収集バイアス最小化への考察HRI2023/4/1
人間-ロボット相互作用研究で、未知の未知によるデータバイアスを減らし自然な行動を引き出すための予備研究と教訓を共有する。
- 一人称視点の物体操作グラフ行動予測2020/6/1
手と物体の関係をグラフで表現し、近未来の行動を予測するEgo-OMGを提案。EPIC Kitchensで最先端性能を達成。
- トポロジー変化に対応する非剛体点群レジストレーション点群レジストレーション2018/11/1
順方向と逆方向のワープ推定を組み合わせ、接触や分離といったトポロジー変化の境界を検出して局所的にブレンドすることで、非剛体点群の高精度な位置合わせを実現した。
- 操作動画から接触と運動を抽出する手法行動認識2018/7/1
RGBD操作動画において、非剛体レジストレーションで密な3D点軌跡を生成し、行為者と物体の接触検出および操作物体の運動・6DOF姿勢を推定する手法を提案した論文。
- イベントセンサを用いたリアルタイムクラスタリングとマルチターゲット追跡イベントベース視覚2018/7/1
イベントベース視覚センサの非同期イベントにmean-shiftクラスタリングを再定義し、カルマンフィルタと組み合わせて複数対象をリアルタイム追跡する手法を提案した。
- cilantro: 軽量で汎用的な点群処理ライブラリ点群処理2018/7/1
点群の基本操作からセグメンテーション、クラスタリング、位置合わせ、モデルフィッティング、可視化までを網羅するオープンソースC++ライブラリを提案した。テンプレート化により任意次元のデータに対応し、依存が少なく高速で使いやすい設計が特徴。
- 人型ロボットの操作動作を対話的に適応させる協調学習模倣学習2016/9/1
模倣学習で得た動作を様々な環境制約やユーザの好みに合わせて適応させるため、人間参加型の協調学習フレームワークを提案し、人型ロボットで有効性を検証した。
- ここで何ができる？認知ロボットのための深層機能シーン理解シーン理解2016/2/1
屋内シーンからロボットが操作可能な機能領域を検出・認識する2段階の深層学習パイプラインを提案し、新たな評価データセットで有効性と汎化性を示した。
- 操作行動の意味論を学習する計算フレームワーク行動理解2015/12/1
組み合わせ範疇文法とλ計算に基づき、操作行動の構文と意味を統一的に表現し、動画から確率的意味解析で学習する枠組みを提案した論文。
- ニューラルセルフトーク：連続的な質問応答による画像理解VQA2015/12/1
画像に対して自ら質問を生成し、それに答えることを繰り返すことで画像内容を能動的に理解するVQGとVQAの統合モデルを提案した論文。
