Curtis Padgett
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
意味セグメンテーションセマンティックマッピング状態推定走破性推定sim2real自己位置推定SLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- COARSE: 粗い実ラベルを用いた協調的疑似ラベリングによるオフロード意味セグメンテーション意味セグメンテーション2025/3/1
オフロード環境の意味セグメンテーション向けに、粗い実ラベルと密なシミュレーションデータを組み合わせた半教師ありドメイン適応手法を提案し、RUGDとRellis-3Dで精度を大幅に改善した。
- オフロード環境におけるロバストなマルチバイオーム3Dセマンティックマッピングのための少数ショット意味学習セマンティックマッピング2024/11/1
事前学習済みViTを少数の粗いラベル付きデータで微調整し、2Dセマンティックセグメンテーションを距離ベースで統合して3Dボクセルマップを構築する手法を提案。オフロードの危険物にも対応可能。
- レーダ速度因子を用いたオフロード走行のための堅牢な高速状態推定状態推定2024/9/1
FMCWレーダの動径速度計測をスライディングウィンドウ型状態推定器に統合し、LiDARやIMUと融合することで、砂漠環境での高速自律走行における状態推定の堅牢性を高めた研究。
- RoadRunner：自律走行オフロード走行のための走破性推定学習走破性推定2024/2/1
カメラとLiDARの入力を融合し、自己教師あり学習で地形の走破性と標高マップを直接予測するフレームワークを提案し、オフロード自律走行の低遅延化を実現した。
- ピクセルから標高へ：自律オフロード走行のための画像を用いた長距離標高マップ予測学習sim2real2024/1/1
車載の単眼画像のみから長距離の地形標高マップをリアルタイム予測する学習手法を提案し、オフロード走行データで有効性を示した。
- ROAMER: レーダー速度統合によるマルチモーダル状態推定を用いた堅牢なオフロード自律走行状態推定2024/1/1
FMCWレーダーの前方速度計測をLiDAR慣性オドメトリのグラフベーススムーザに統合し、LiDARデータが劣化・欠損しても高速オフロード環境で安定した状態推定を実現した。
- 仮想テンプレート合成とマッチングによる火星サンプルリターンのためのローバ自己位置推定自己位置推定2021/3/1
数年前に別ローバが撮影した参照画像からメッシュを構築し、その部分レンダリングを現在のローバ画像と照合することで、荒涼とした地形や大きな照明・視点変化に頑健な視覚的自己位置推定手法を提案した。
- DARE-SLAM: 知覚劣化環境における縮退対応・耐ドリフトループ閉じ込めSLAM2021/2/1
GPSの使えない洞窟や鉱山など知覚的に劣化した大規模環境でSLAMを行うため、縮退を考慮しドリフトに強いループ閉じ込め手法を提案し、場所認識の改善と3D位置の曖昧性解消を図った論文。
