Daniel Watzenig
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DTP-Attack: 軌道予測に対する決定ベースのブラックボックス敵対的攻撃敵対的攻撃2026/3/1
軌道予測システムに対する、勾配情報を必要としない決定ベースのブラックボックス敵対的攻撃フレームワークを提案し、意図誤分類攻撃と精度劣化攻撃の両方を実現した。
- MAP: 地図支援計画によるエンドツーエンド自動運転自動運転2025/9/1
セグメンテーション地図特徴と自車状態を明示的に統合する計画フレームワークMAPを提案し、V2X協調自動運転ベンチマークで大幅な精度向上を達成した。
- GNSS不可・低視界環境におけるトンネルロボット自己位置推定のための熱・LiDAR融合自己位置推定2025/5/1
トンネルなどGNSSが使えず視界も悪い環境で、熱カメラとLiDARをEKFで融合し、視覚オドメトリとSLAMを組み合わせて頑健な自己位置推定を実現する手法を提案した論文。
- 自動運転車向けの低コストで滑らかなA*経路計画手法経路計画2024/11/1
曲率制約を考慮したA*アルゴリズムとリボンベースの運動プリミティブを組み合わせ、車両が滑らかに走行可能な経路を生成する手法を提案。
- 深層学習による状態補正：レーダー動的占有グリッドマッピングのためのハイブリッドアーキテクチャ自動運転/占有グリッド2024/5/1
レーダーを用いた動的占有グリッドマップにおいて、深層学習による状態分類補正を組み込んだハイブリッド手法を提案し、動的物体検出精度とグリッド品質の向上を実証した。
- ランダムネットワーク蒸留を用いたAGV経路計画のための深層強化学習経路計画2024/4/1
報酬が乏しい環境でのAGV経路計画に対し、ランダムネットワーク蒸留で探索を強化する深層強化学習手法を提案し、連続行動・連続位置のシミュレーション環境で有効性を示した。
- レーダー中心の動的占有グリッドによる物体検出占有グリッド2024/2/1
レーダー計測に特化した動的占有グリッドマッピング手法を提案し、Radarscenesデータセットで初のベンチマークを構築した。
- レーダーによる動的ベイズ占有格子地図のための二重重みパーティクルフィルタ占有格子地図2023/3/1
レーダーを主要センサとして動的占有格子地図を生成するため、二種類の粒子重みを用いて径方向速度の限界を補うパーティクルフィルタを提案し、シミュレーションで従来法より優れることを示した。
- インフラカメラとレーダーによる自然な人間運転軌跡の抽出と評価知覚/センサーフュージョン2020/4/1
道路インフラに設置したカメラと交通監視レーダーを用いて、テストドライバーの影響を受けない自然な人間の運転軌跡を抽出する手法を提案し、その精度を評価した。
- 遮蔽環境における歩行者衝突回避システム自動運転/衝突回避2019/4/1
歩行者の位置不確実性に対処するためPOMDPで方針を導出し、不可避時のみ作動するAEBと統合することで不要な急ブレーキを減らす頑健な自動運転ブレーキ系を提案した。
- 自動運転のための安全な学習ベース最適運動計画自動運転/運動計画2018/5/1
都市交通における自動運転の最適運動計画のため、動的障害物を考慮した機械学習ベースの探索ヒューリスティックを学習し、探索効率の安定化を図った研究。
