Daolin Ma
Shanghai Jiao Tong University
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 同型外骨格テレオペレーションと独立スキルルーティングによるヒューマノイドの組合せ的マニピュレーションマニピュレーション2026/10/19
腕ごとに実演したスキルを共有エキスパートプール上で独立にルーティングする拡散ポリシーHS-MoDPと、腕の関節を直接操作できる同型外骨格G1Exoを提案し、Unitree G1で接触を伴う棚作業の成功率を35%から65%に向上させた。
- EgoJEPA: 一人称視点動画からの巧みな操作のためのリターゲティングを超えてVLA2026/10/14
一人称視点の人間動画から、ルールベースのリターゲティングなしに身体非依存の潜在表現を学習し、軽量アダプタで多様なロボットに適応させる3段階フレームワークを提案。実機5タスクで平均成功率74%を達成。
- PEARS: 物理事前知識と触覚フィードバックによる失敗推論・拡散誘導を用いた効率的適応触覚2026/10/6
視覚言語モデルの物理事前知識で失敗を診断し接触力制約を更新、触覚条件付き拡散誘導で事前学習方策をオンライン適応させる、サンプル効率の高い触覚マニピュレーション手法。
- GLoTouch: 並列グリッパによるグローバル・トゥ・ローカルな触覚知覚で外部視覚なしに物体探索・認識・把持を実現触覚2026/9/23
並列グリッパに長尺プローブと視触覚センサを組み合わせ、暗所でも触覚のみで容器内の物体探索から形状認識・把持までを行う枠組みを提案した。
- VT-MUSE: 操作のためのマルチモーダル統合シーケンシャル視触覚表現学習視触覚表現学習2026/8/21
視覚と触覚の時系列情報を統合する表現学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で操作タスクの成功率を大幅に向上させた。
- TouchGuide: 触覚ガイダンスによる視覚運動ポリシーの推論時ステアリング触覚2026/1/1
事前学習済みの視覚運動ポリシーの生成過程に、触覚に基づく接触物理モデルで介入し、接触を伴う繊細な操作を高精度化する手法を提案。低コストな触覚データ収集系TacUMIも開発した。
- 分散触覚計測と相対運動追跡による外部接触位置推定触覚2021/3/1
把持物体と環境との接触位置を、分散触覚センサが捉える物体の微小運動から制約ベース推定で特定する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 6DLS：6次元限界曲面を用いた非平面摩擦接触の把持モデリング把持/接触モデリング2019/9/1
変形可能なグリッパ顎による非平面接触の6次元摩擦力・トルクを微分幾何とクーロン摩擦から導出し、6D限界曲面モデルを提案。多接触把持の成否予測アルゴリズムを構築し、実機実験で評価した。
- GelSlimと逆FEMによる高密度触覚力分布推定触覚2018/10/1
視覚ベース触覚センサGelSlim 2.0を改良し、マーカー変位から逆有限要素法で接触力分布をリアルタイムに高密度推定する手法を提案した。
- 初期滑り検出による把持維持制御触覚2018/10/1
高解像度視覚触覚センサGelSlimを用いて接触面の初期滑りをリアルタイム検出し、把持力を調整して滑りを防ぐ手法を提案した論文。
- 平面押し操作データにおける摩擦のばらつき：異方性摩擦とデータ収集バイアスマニピュレーション2018/2/1
平面押し操作のデータセットに見られる確率的・多峰的挙動を、材料の不均一性・摩擦の異方性・データ収集時のバイアスで説明し、異方性摩擦モデルがデータの偏りを再現できることを示した研究。
- 多様な把持戦略と領域横断画像照合による混雑環境での新規物体ピック＆プレースマニピュレーション2017/10/1
カテゴリ非依存のアフォーダンス予測で4種の把持動作を使い分け、商品画像との照合で未知物体も認識するピック＆プレースシステムを構築し、2017年Amazonロボティクスチャレンジの収納タスクで優勝した。
