David Rodriguez-Cianca

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拡散モデルによる歩行軌道生成
  歩行生成2026/9/13

  歩幅などの歩行パラメータを条件として、下肢関節角度の軌道を拡散モデルで生成する手法を検討し、制御可能な拡散トランスフォーマーで現実的な歩行軌道を生成できることを示した。

• 痙縮条件下における外骨格の強化学習による適応トルク制御
  外骨格/強化学習2025/3/1

  脳性麻痺や脊髄損傷などによる痙縮を持つ人向けに、深層強化学習を用いて膝外骨格の適応トルク制御器を開発し、シミュレーションで従来のコンプライアント制御より最大トルクと振動を低減できることを示した。