Davide Corsi
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット安全性のための検証可能な基盤モデル安全性検証2026/6/1
基盤モデルをロボット制御に使う際の安全性検証を可能にするため、ポリシーを高次元知覚を担う大きなコントローラと低次元の安全センサーに基づく小さな安全モジュールに分離するフレームワークFEARLを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- パラメトリック安全仕様に対する効率的な動的シールド安全制御2025/5/1
パラメータで表される安全仕様の集合に対し、実行時に仕様が変化しても再計算不要で適応できる動的シールドを提案し、未知環境のロボットナビゲーションで有効性を示した。
- 潜在状態ダイナミクスの残差で世界モデルを適応させるsim2real2025/4/1
シミュレーションで事前学習した潜在状態の世界モデルを、実環境のダイナミクスとの差分（残差）で補正し、視覚ベースのタスクで実機に転移できるようにした研究。
- LTLモジュロ理論のためのシールド合成安全保証2024/6/1
機械学習モデルの安全な動作を保証するシールドを、命題論理より表現力の高いLTLモジュロ理論に拡張し、複雑な安全仕様に対応できる合成手法を提案した。
- 水中ナビゲーション：深層強化学習のための挑戦的ベンチマーク水中ナビゲーション2024/5/1
ゲームエンジンと深層強化学習を統合した水中ナビゲーションのベンチマーク環境を提案し、PPOにカリキュラム学習や学習可能ハイパーパラメータを組み合わせることで汎化性能と安全性が向上することを示した。
- 安全な大腸内視鏡ナビゲーションのための制約付き強化学習と形式検証医療ロボティクス2023/3/1
大腸内視鏡の自律ナビゲーションに制約付き強化学習を適用し、形式検証で安全なポリシーを選別することで、安全性を確保する手法を提案した。
- シナリオベースプログラミングによるロボティクス向け制約付き強化学習強化学習/安全制約2022/6/1
シナリオベースプログラミングでドメイン知識を組み込み、安全制約を守りながら強化学習エージェントを訓練する手法を提案し、地図なしナビゲーションで安全性と性能の向上を実証した。
- 学習ベースのロボットナビゲーションシステムの検証ナビゲーション2022/5/1
深層強化学習で制御される地図なしロボットナビゲーションにおいて、検証エンジンを用いて衝突や無限ループなどの欠陥ポリシーを検出し、より優れたポリシーを選択する手法を実機実験で示した。
- 安全な地図なしナビゲーションのためのカリキュラム学習ナビゲーション2021/12/1
カリキュラム学習と転移学習を組み合わせ、地図なしロボットナビゲーションの安全性を標準的なend-to-end学習と比較検証した論文。未見環境での衝突を10%削減し、形式検証でも有効性を確認した。
- 水上ナビゲーションにおける安全な深層強化学習のベンチマーク安全強化学習2021/12/1
水上ロボットの安全な航法のための新しいベンチマーク環境を提案し、勾配ベースと非勾配ベースを組み合わせた学習法と区間解析による検証手法を評価した論文。
- 形式検証を用いた安全強化学習による自律手術支援ロボットの組織牽引手術ロボティクス2021/9/1
手術サブタスク自動化のための安全制約付き強化学習フレームワークを提案し、形式検証で危険状態の確率を評価して安全動作を保証した。
