Dawei Sun

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RePO-VLA: 回復駆動型ポリシー最適化による視覚言語行動モデル
  VLA2026/5/1

  成功軌跡のみの模倣学習では実行時のずれに対処できないため、失敗軌跡を活用して回復行動を学習するフレームワークを提案。成功・回復・失敗の軌跡に役割を割り当て、価値関数で進捗を評価し、ポリシーを改善する。

• タスク目的とばらつきの同定による人間行動モデリング
  人間行動モデリング2024/4/1

  人間の操作データから逆最適制御でタスク目的を推定し、ガウス混合モデルで行動のばらつきを捉えることで、人間の制御入力の予測精度を高める手法を提案した。

• 学習ベース逆知覚コントラクトとその応用
  安全制御2023/9/1

  知覚モジュールの誤差をデータから学習して安全制御に利用する逆知覚コントラクト（IPC）を提案し、ドローンの安全着陸に応用した。

• 脆弱な知覚に頑健な制御器の学習
  ロバスト制御2022/9/1

  知覚誤差があっても安全に動作する制御器を、ガウス過程による状態推定とロバストなニューラルネットワーク制御器の合成、および適応的サンプリングで実現する手法を提案した。

• 複数アーム組立システムのための協調タスク・動作計画
  マニピュレーション2022/3/1

  複数ロボットによる組立作業を対象に、タスク割当と衝突回避動作を階層的に同時計画し、メイクスパンを抑えた安全な組立計画を生成するフレームワークを提案した論文。

• 時相論理仕様に基づくマルチエージェント動作計画
  マルチエージェント計画2022/1/1

  信号時相論理(STL)で記述された複雑な協調タスクに対し、timed waypointを介して非線形・非ホロノミックなロボット群の計画を混合整数線形計画として解く手法を提案した論文。

• ガウス過程とニューラル制御収縮計量による不確実性を考慮した安全探索計画
  安全探索計画2021/5/1

  未知の外乱関数をガウス過程で推定し、ニューラル制御収縮計量に基づく追従制御と不確実性チューブで安全な探索計画を実現する手法を提案した。

• 収縮計量を用いた認証付き制御の学習
  制御学習2020/11/1

  ニューラルネットワークで収縮計量と制御器を同時に学習し、任意の初期状態と有界外乱下で目標軌道への収束や追従誤差の上限を保証する認証付き制御則を構成する手法を提案した。

• 学習・記憶・想起・還元：ロボティクスクラウドコンピューティングの新パラダイム
  クラウドロボティクス2017/4/1

  ロボット由来の大量の非構造データを扱うため、学習・記憶・想起・還元の4段階からなるクラウドコンピューティングパラダイムを提案した論文。