Debdipta Goswami

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FAME-QP：リアルタイムモデル予測制御のためのGPU加速二次計画法ソルバ
  制御/最適化2026/11/10

  線形モデル予測制御で現れる密な二次計画問題をGPUで高速に解くソルバFAME-QPを提案し、CUDAグラフや演算子キャッシュで遅延を削減、ヒューマノイドやクアッドロータの制御で有効性を示した。

• 部分観測下での制御指向型構造化双線形ワールドモデル
  ワールドモデル2026/11/8

  部分観測しか得られない系に対し、Koopman双線形潜在ダイナミクスと非線形デコーダを組み合わせ、拡張カルマンフィルタで潜在状態を推定する確率的ワールドモデルを提案。MPPI制御に活用し、限られたデータでも長期予測精度と学習効率を向上させた。

• 採餌ダイナミクスに着想を得たマルチエージェントの形状形成と追従
  群制御2014/10/1

  社会性採餌のダイナミクスを応用し、複数エージェントがランダムな初期配置から目標の幾何学パターンへほぼ均一密度で収束し、移動点の周囲を旋回しながら追従する手法を提案・解析した論文。