Defu Lin
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VIO身体化知覚群制御状態推定空中輸送/自律航行位置推定ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LBDU-VIO: 視覚信頼性が低い環境向けの学習型バイアス動態と不確かさを統合した視覚慣性オドメトリVIO2026/9/30
視覚情報が不安定な場面でも頑健に動くよう、IMUバイアスの連続時間動態と運動適応的なノイズ共分散をニューラルODEで学習し、MSCKFに組み込んだ視覚慣性オドメトリ手法。
- 予算制約下の身体化知覚：四つの資源の壁と、31B未満のオープンモデルにおけるアクセス構造化知覚の事前登録評価身体化知覚2026/8/24
固定トークン予算下での身体化マルチモーダルエージェントの知覚を、四つの資源の壁として形式化し、訓練不要のラッパーASPを提案・評価した。結果、エピソード検索精度は向上するが、圧縮状態の有効性は確認できず、事前登録した反証基準の一部が発動した。
- UAV群の分散時空間軌道最適化群制御2025/10/1
ADMMとパラメータ化DDPを組み合わせ、UAV群の時空間軌道を分散的に最適化するフレームワークを提案し、ペナルティパラメータの適応調整で反復回数を削減した。
- AMO-HEAD: 磁気外乱下におけるUAV向け適応型MARGのみの方位推定状態推定2025/10/1
屋内環境の磁気外乱に強いUAV方位推定のため、ジャイロ・加速度・磁気センサのみを用いた軽量EKFフレームワークを提案し、適応的プロセスノイズと磁気偏差検出による補正で精度を向上させた。
- GNSS不通の海上環境における空中輸送システム空中輸送/自律航行2024/11/1
GNSSが使えない海上で、揺れる船のデッキから小型貨物を自律的に運搬するUAVシステムを開発し、UWBとQRコードによる位置推定と貨物把持機構で実現した。
- UAV支援による長距離ビジョンベースの無人水上艇の位置推定位置推定2024/8/1
GPSが使えない海洋環境で、UAVがカメラでUSVを追跡し三角測量とEKFで位置を推定する手法を提案した。
- 極限海洋環境における無人表面船の視覚ベース自律ナビゲーションナビゲーション2023/8/1
GANで砂嵐や霧による視界不良を補正し、YOLOv5で対象を検出して無人表面船が目標追跡する視覚ナビゲーション手法を提案し、シミュレーションで既存のデヘイズ手法を上回る性能を示した。
