Denis Hadjivelichkov

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• タスク重要部位の位置合わせで物体間インタラクションの模倣を改善
  模倣学習2026/11/7

  DINOBotの模倣学習を改良し、RANSACによる外れ値除去とタスク関連領域への意味対応の絞り込みで、実機の把持・挿入・振り・注ぎタスクの成功率を13.8%向上させた。

• ViT-A*: Vision TransformerとA*による脚式ロボットの経路計画
  歩行2023/10/1

  2Dマップと障害物情報を入力に、Vision Transformerで前処理したニューラルネットワークで四足ロボットの大域的経路を生成する手法を提案し、SpotとGo1で有効性を示した。

• 自律ニューラル動的ポリシーによるエンドツーエンドの安定模倣学習
  模倣学習2023/5/1

  漸近安定性を保証しつつ柔軟なニューラルポリシーを実現する自律ニューラル動的ポリシー（ANDP）を提案し、画像観測を含む模倣学習タスクで有効性を示した。

• アフォーダンス領域のワンショット転移：AffCorrs！
  アフォーダンス2022/9/1

  参照画像のアフォーダンス領域を手がかりに、対象シーン内の意味的に対応する部位をワンショットでセグメンテーションする教師なしモデルAffCorrsを提案。

• 関節クランプを用いた移動マニピュレータの強化学習協調制御の改善
  移動マニピュレータ/強化学習2021/10/1

  LIDARで障害物を回避しつつ台車とマニピュレータを全身協調制御する強化学習エージェントに対し、関節ペナルティと関節限界の扱いを改善し、ベースラインより高い成功率と全身協調が必須な環境の解決を実現した。

• 密な物体記述子における完全自己教師ありクラス認識
  自己教師あり学習2021/10/1

  多物体シーンで物体間の密な意味対応を自己教師ありで学習し、ピクセル単位のマッチング精度を向上させた研究。ロボットによる散乱物体の把持にも応用。