Dhruva Kumar

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 家庭内緊急事態への音声を用いた対応ロボット
  音声認識・ロボティクス2025/4/1

  家庭内の緊急事態を音声から検知し、マルチモーダルVLMと確率的動的シーングラフで位置推定するロボットシステムを提案し、シミュレータデータセットと実機実証を示した。

• VLPG-Nav: 視覚言語ポーズグラフと物体位置確率マップを用いた物体ナビゲーション
  物体ナビゲーション2024/8/1

  視覚言語埋め込みの空間マップと物体位置確率マップを組み合わせ、遮蔽や位置ずれに対応しながら物体をカメラ視野の中心に捉える物体ナビゲーション手法を提案。

• 灯台と大域グラフ安定化：低計算資源・狭視野ロボットのための能動SLAM
  能動SLAM2023/6/1

  視野が狭く計算資源が限られたロボット向けに、情報量の多いパノラマ視点「灯台」を活用して局所地図を安定化し、さらに大域的な姿勢グラフを安定化する能動SLAM探索戦略を提案し、実環境で評価した。