Di Deng
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 露光統合モーションブラー対応のロボット向け高速オンライン3Dガウシアンスプラッティング3DGS/sim2real2026/10/17
ロボットの高速移動で生じるモーションブラーを露光区間の解析的積分でO(1)処理し、ヘッセ行列ベースの枝刈りでガウシアン数を抑制しつつ、ポーズ・速度・ガウシアンを同時最適化するオンライン3DGSシステムを提案した。
- ExpertGen: 不完全な行動事前分布からのスケーラブルなSim-to-Realエキスパート方策学習sim2real2026/3/1
不完全なデモから拡散方策を事前分布として学習し、その初期ノイズを強化学習で最適化することで、報酬設計なしに高品質なエキスパート方策をシミュレーションで自動生成し、実機転移を可能にするフレームワーク。
- 動的障害物を含む複雑な静的環境におけるリアルタイムUAV軌道計画フレームワークUAVナビゲーション2021/9/1
静的マップと動的物体表現を分離し、反復コリドー縮小で静的軌道を生成した後、確率制約付きMPCで不確実な動的障害物を回避するUAVナビゲーション手法を提案した。
- モンテカルロ視点品質レンダリングによる空中・地上ロボット協調探査協調探査2020/11/1
地上・空中ロボットチームが大規模未知環境を効率的に探査するため、フロンティア分布とモンテカルロ視点品質レンダリング、自動微分可能な情報利得指標を組み合わせた枠組みを提案した。
- 微分可能な情報利得を用いた未知2D環境のロボット探索探索計画2020/11/1
フロンティアベースの情報利得を微分可能な関数として再定式化し、サンプリング計画と勾配最適化を組み合わせて未知環境の探索経路を効率的に生成する手法を提案した。
- 未知の3D環境をロボットが探索するためのフロンティアベース自動微分可能な情報利得指標探索計画2020/11/1
視点周囲の可視フロンティアボクセル数え上げにファジィフィルタを導入し、情報利得の勾配を自動微分で効率的に計算可能にすることで、経路長など他の微分可能な指標と同時最適化する探索計画手法を提案した。
- 逐次サンプリングと確率的ロードマップによる動的環境の自律UAV探索UAV探索2020/10/1
逐次サンプリングとPRMを組み合わせ、動的障害物を避けながら未知環境を効率的に探索するUAVプランナを提案した論文。
- 大規模複雑構造物点検のためのマルチUAV被覆経路計画マルチUAV経路計画2020/7/1
大規模で複雑な3D構造物の点検を目的に、集合被覆問題と車両経路問題を組み合わせたマルチUAV被覆経路計画を定式化し、改良型BRKGAで解く手法を提案した。従来手法より点検経路長を最大48%短縮できる。
- 地上車両支援による複数UAVの大面積カバレッジ経路計画群制御2019/11/1
大面積を複数UAVと地上車両で協調カバーするため、エリア分割・UAV経路割当・地上輸送経路を統合最適化する枠組みを提案し、RKGAとMIQPで準リアルタイム求解を実現した。
- 経路プリミティブサンプリングと被覆グラフを用いたUAV視覚検査のための被覆経路計画被覆経路計画2019/8/1
カメラ搭載UAVが複雑な3D環境で対象構造物を動画として撮影するため、ボクセル膨張・収縮に基づくサンプリングで経路プリミティブを生成し、新たなPrimitive Coverage Graph上でグラフ探索により被覆経路を直接計画する手法を提案した。
- 農業用水路点検のための異種車両ルーティング経路計画2018/3/1
ドローンと地上車両を組み合わせて広域農業地域の用水路を自動点検するための経路計画フレームワークを提案し、MIQPで最適経路を生成、計画中断時にも迅速に再計画できることをシミュレーションで示した。
