Douglas G. Macharet
Universidade Federal de Minas Gerais
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 報酬誘導RRT*による予算制約付きタスク・モーションプランニングタスク・モーションプランニング2026/10/26
連続状態空間上で報酬誘導RRT*探索を逐次行い、予算内で報酬の高いタスクを選びつつ実行可能な経路を計画する枠組みを提案し、障害物やタスク数が増えてもVNS-PRM*と同等の解をより少ないサンプルで得られることを示した。
- リー群におけるナビゲーションベクトル場の距離関数の効率的計算制御2026/6/1
ロボット制御で使われるベクトル場法において、リー群上の曲線と点との距離計算を高速化する手法を提案。多項式の根を求める問題に帰着させ、計算時間を大幅に削減した。
- LLMエージェントは協調タスクを解けるか？緊急度を考慮した計画と調整に関する研究群制御2025/8/1
LLMエージェントに役割分担・優先順位付け・協調計画が必要な救助タスクを解かせ、成功率や無駄な行動、緊急度を重み付けした効率などの指標で評価した研究。
- 移動マニピュレータによる社会規範を考慮した物体搬送マニピュレーション2025/6/1
移動マニピュレータが荷物を運びながら人混みを社会的に配慮して移動するため、Risk-RRT*を基に台車とアームを協調制御する手法を提案した。
- 平面を超えて：社会的認識ロボティクスのための人間パーソナルスペースの3次元表現社会的ロボティクス2025/6/1
ロボットが人間のパーソナルスペースを尊重するために、高さ方向も考慮した3次元の不快感モデルを提案した論文。
- マニピュレータ運動計画として捉える通信バックボーンの再構成と接続性維持群制御2024/9/1
マルチエージェントの通信バックボーン設計・再構成をマニピュレータの運動計画問題として再定式化し、接続性を維持しつつ軌道計画を行う枠組みを提案した。
- 静的流れ場における時間・エネルギー経路計画最適化のための半ラグランジュ手法経路計画2024/3/1
環境の流れ場と障害物などの幾何制約を考慮し、時間とエネルギーの両方を最適化する多目的最適制御問題として経路計画を定式化し、調和変換と半ラグランジュ法でパレート解を求める手法を提案した。
- サブグループ付きクラスタ化オリエンテーリング問題経路計画2023/12/1
ノードをサブグループに分け、サブグループをクラスタにまとめた新しいオリエンテーリング問題を提案し、整数線形計画法とタブーサーチで解いた。
- 無線センサネットワークにおける最小露出経路問題への半ラグランジュ解法経路計画2021/8/1
無線センサネットワークの最小露出経路(MEP)を最適制御問題として定式化し、半ラグランジュ法で解くことで、様々なセンサモデルや障害物に対応しつつ最適解への収束を保証する手法を提案した。
- 検出リスクを最小化するDubinsオリエンテーリング問題経路計画2020/10/1
センサー網が展開された環境でDubins車両が目標地点を巡回する際、報酬最大化と検出確率最小化を両立する多目的経路計画手法を進化アルゴリズムで解く。
