Douglas Morrison

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボティクスにおける意味論：マッピング・知覚・インタラクションのサーベイ
  意味論2021/1/1

  ロボットのマッピング・知覚・インタラクションにおける意味論研究を、意味の抽出・利用の観点から4カテゴリに分類し、全体像を俯瞰したサーベイ。

• 多様性と再現性を目指したロボット把持用データセットEGAD
  把持2020/3/1

  ロボットの視覚的把持検出アルゴリズムの学習・評価用に、形状が多様な2000以上の物体を生成したデータセットEGADを構築し、再現可能な評価のための3Dプリント可能な49物体も提供した。

• マルチビュー・ピッキング：混雑環境での把持成功率を高める次善視点選択
  マニピュレーション2018/9/1

  把持姿勢の推定分布に基づいてリアルタイムに情報量の多い視点を選ぶ能動的知覚手法を提案し、混雑環境での把持成功率を単一視点より12%向上させた。

• ロボット把持のループを閉じる：リアルタイム生成型把持合成アプローチ
  マニピュレーション2018/4/1

  深層画像から各画素で把持の品質と姿勢を直接予測する軽量な畳み込みネットワーク（GG-CNN）を提案し、最大50Hzの閉ループ制御で動く物体や制御誤差がある環境でも高精度な把持を実現した。