Dustin Nottage
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
オフロードナビゲーション水中ロボティクス/位置推定経路計画人間参加型制御協調マニピュレーション土工/物理情報ニューラルネットワーク
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 車両条件付き地形プランニングによるオフロードナビゲーションオフロードナビゲーション2026/9/15
車両の向きと車輪接地を考慮して地形コストを評価し、オフロード経路を計画する手法VCTPを提案。車輪接地点での評価によりモデル化コストを39.3%削減。
- 水中デッドレコニングにおける展開可能な状況トリガー共分散スケジューリング水中ロボティクス/位置推定2026/7/1
水中ロボットの位置推定において、状況に応じてフィルタのノイズパラメータを切り替える手法を提案し、実験で精度向上を確認した。
- ハイブリッド地形認識経路計画：VD-RRT*探索とVD-D* Lite修復の統合経路計画2025/10/1
土壌強度と斜面リスクを考慮した連続的な地形コスト指標を提案し、VD-RRT*による大域的探索とVD-D* Liteによる局所的再計画を組み合わせることで、不整地でのリアルタイム経路計画を実現した。
- APECS：適応型パーソナライズ制御システムアーキテクチャ人間参加型制御2025/3/1
人間参加型制御のための新フレームワークAPECSを提案し、制御器にLipschitz・セクタ境界を課す手法と最適な損失重み付けを導出、シミュレーションで人間操作者より4.5%、制約なしNNより9%性能が向上した。
- 多数のケーブル駆動ロボットによる協調モジュール式マニピュレーション：支援建設とギャップ横断に向けて協調マニピュレーション2024/3/1
軍事用のギャップ横断を支援するため、複数のケーブル駆動パラレルロボットが協調してペイロードを操作する分散型システムを提案し、遠隔操作や軌道追従、力増幅を実証した。
- 物理情報ニューラルネットワークを用いた自律土工のための土壌特性の現場推定土工/物理情報ニューラルネットワーク2023/9/1
物理情報ニューラルネットワーク（PINN）を用いて、土工機械の運動データから土壌の粘着力や内部摩擦角などの特性を推定し、掘削抵抗力を高精度に予測する手法を提案した。
