Eliseo Ferrante
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ニューラルセルオートマトンによる分散群ロボットの形態形成群制御2026/10/22
ニューラルセルオートマトンと局所的な接続サイト探索を組み合わせ、数百台規模のロボットが事前定義なしに格子状の形状を自己組織的に形成する枠組みを提案し、Crazyflieによる実機検証も行った。
- アンカーなし群制御（SWA）：ロボット群は単機よりも自己位置推定途絶に適応する群制御2025/8/1
自己位置推定が途絶したUAV群において、相対情報のみで分散状態推定と相互認識を融合し、群れの協調行動を維持する手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- MinionsLLM: 自然言語によるマルチエージェントシステムの訓練と制御のためのタスク適応型フレームワーク群制御2025/8/1
LLMとビヘイビアツリー・形式文法を組み合わせ、自然言語でマルチエージェントを制御する枠組みを提案。合成データで微調整し、小規模モデルでもタスク性能が最大33%向上することを示した。
- ヘブ則学習による異種群ロボット制御の創発群制御2025/7/1
ヘブ則学習を群ロボットに導入し、局所情報のみで異種性が自然に創発することを示した研究。群レベルでの行動切替や性能向上を実現し、マルチエージェント強化学習の代替となり得ることを示す。
- 砂漠探査のための最小限な3D自己組織化UAV群飛行アプローチ群制御2024/12/1
UAV群が方向情報の交換なしに、搭載センサのみで相対距離と方位を利用して整列・凝集した群飛行を実現する手法を提案し、9機の実機実験でGNSS非依存環境での有効性を示した。
- GNSS・通信不要で特徴の乏しい環境を高速に群飛行するUAV群制御群制御2024/4/1
外部測位や通信が使えない環境で、機体間の相互認識と状態推定をオンボードで行い、UAV群を高速に協調飛行させる分散制御手法を提案し、実機実験で検証した。
- 異種群ロボットの進化における特化した集団行動の創発群制御2024/2/1
表現型可塑性を持つシミュレーションロボット群を進化させ、サブグループ間の相互作用から特化した集団行動が創発することを示し、オンライン調節機構で性能と拡張性を向上させた。
- 離陸して自己位置推定：UWB測位を用いたインフラ不要でスケーラブルなナノドローン群群制御2023/7/1
一部のナノドローンを動的なアンカーとして自動配置・着陸させることで、固定インフラなしにUWB測位で群れを自己位置推定させるシステムを提案し、実機実験で精度とスケーラビリティを検証した。
- 空中マニピュレーションのためのワンショット学習空中マニピュレーション2022/6/1
1回の実演から接触モデルを学習し、未見のペイロードを空中輸送するための接触点を自律生成する手法を提案。
- 形態進化ロボットにおける生涯学習手法の比較進化ロボティクス2022/3/1
親の身体と脳の不一致を解消するため、誕生直後に脳を最適化する3つの学習アルゴリズムを効率・有効性・形態感度の観点で比較した。
- 限られたセンシング能力を持つ進化する群れにおける環境誘発型の集団行動の創発群制御2022/3/1
限られたセンシング・通信能力しか持たないロボット群が環境特徴の勾配を追従する課題に対し、差分進化でニューラルネットワーク制御器を進化させ、環境条件や群れサイズを変えて柔軟性とスケーラビリティを評価した研究。
- 形態進化ロボットにおける遺伝率の分析進化ロボティクス2021/10/1
直接・間接エンコーディングで進化するロボットの遺伝率を測定し、表現型多様性との関係や探索と活用のトレードオフを解析した研究。
- プラスティコーディングによる環境制御：ロボット進化への応用進化ロボティクス2020/6/1
遺伝子型が複数の表現型をコードし、環境条件に応じてロボットの形態・制御・行動が生涯いつでも変化する新しいエンコーディング手法を提案し、適応性（タスク性能）の向上を実証した。
