Emily K. Funk

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 研究から臨床へ：dVRKによる初の生体ロボット手術と遠隔操作・モーションスケーリングの実現
  遠隔手術2021/9/1

  研究用da Vinci Research Kit(dVRK)を用いて、実験室で検証したモーションスケーリングを生きたブタの遠隔手術に適用し、初の生体手術を成功させた取り組みと課題を報告する。

• 強化学習による両腕ロボットの縫合針持ち替えの高速動作計画
  マニピュレーション2020/11/1

  両腕ロボットで縫合針を持ち替える動作を強化学習で高速に計画する手法を提案し、サンプリングベース計画の実演で学習を加速、エンドエフェクタ基準の状態・行動空間により任意のロボット構成に適用可能とした。

• 画像ベースの血流検出による止血のための自律ロボット吸引
  自律手術2020/10/1

  画像から血流を確率的に検出し、吸引ツールを血だまりへ誘導する軌道生成を組み合わせ、手術野の血液を自律的に除去する止血システムを開発した。

• SuPer：内視鏡下の軟組織操作のための手術知覚フレームワーク
  手術ロボティクス2019/9/1

  変形する手術野の3Dマッピングと術具の位置追跡を組み合わせ、da Vinciで軟組織操作を高精度に自動化する手術知覚フレームワークを提案した。