Emma Hart

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スーパークォドリクスパラメトリゼーションと品質多様性を用いた多様で機能的なロボット設計の生成
  進化的ロボティクス2026/6/1

  ロボットの形態生成にスーパークォドリクス表現と品質多様性アルゴリズムを組み合わせ、多様で機能的な設計を効率的に探索する手法を提案した。

• ロボットの身体と制御の共進化における進化ダイナミクスに影響を与える要因の調査
  進化ロボティクス2024/3/1

  ボクセルベースの車体・車輪・脚・センサーを含む形態空間で、身体と制御を共進化させる際の進化ダイナミクスに影響する要因（同期/非同期進化、親の置換戦略、目標ベース/新規性選択）を調査し、非同期進化と目標ベース選択と「最悪置換」戦略の組み合わせが最高性能をもたらすことを示した。

• 進化的直接方策探索における汎用的早期停止
  進化計算/方策探索2023/8/1

  目的値の時系列だけを見て評価を早期に打ち切る汎用的な停止基準を提案し、ゲーム・ロボティクス・古典制御の5環境で最大75%の計算時間削減を達成した。

• コントローラアーカイブを継承機構として用いた形態進化と学習の統合
  形態進化2021/4/1

  ロボットの身体形状を進化させつつ神経コントローラを学習する枠組みを提案し、学習済みコントローラを外部アーカイブに蓄えて類似形態へ継承することで学習の速度と規模が向上することを示した。