Eric Goubault

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチロボットシステムにおける知識：ダイナミクス・計算・通信の相互作用
  群制御2025/1/1

  連続・離散ハイブリッド系を時相認識論理でモデル化し、マルチロボットの探査・集合タスクが解けるための認識的条件を導出する枠組みを提案した。

• 平面上を掃引するラインセンサの被覆度と探索面積の推定
  被覆制御2023/9/1

  ラインスイープセンサが2次元平面で探索した面積を、被覆度と位相次数の関係を用いて推定し、区間解析で不確実性も扱う手法を提案した。

• 物理情報を組み込んだニューラルネットワークによる力学系モデリング
  物理情報ニューラルネット/力学系モデリング2021/9/1

  物理法則やロボット設計などの事前知識をネットワーク構造と制約に組み込み、軌道データから力学モデルを学習する枠組みを提案し、ロボット環境で大幅な精度向上を示した。

• 自律走行車のためのニューラルネットワークベースモデル予測制御
  制御/学習2021/7/1

  自転車モデルを用い、モデル予測制御の代替となる学習ベース制御器を教師あり学習と強化学習で比較し、リアルタイム実装と形式検証に適した小型ネットワークを検討した。

• 非標準環境下でのクアッドコプター姿勢制御に向けた形式性能指標付き強化学習
  強化学習/制御2021/7/1

  モーター故障や突風などの非標準条件下でクアッドコプターの姿勢制御器を強化学習で設計し、信号時相論理に基づく性能指標で評価した研究。

• 平面ハイブリッドシステムのステーションキーピング操作の形式検証
  形式検証2017/9/1

  平面車両のステーションキーピング制御則をハイブリッドプログラムとしてモデル化し、到達性と安全性を定理証明器KeYmaera Xで形式的に検証した。不変領域の自動生成が検証の鍵となることを示した。