Ethan Fahnestock

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• セマンティックマップを活用した都市規模のクロスビュー位置推定
  位置推定2026/7/1

  ロボットが未踏の環境で位置推定するために、OpenStreetMapの豊富なセマンティック情報を活用する手法を提案。VLMを用いてパノラマからランドマークを抽出し、軽量マッチャーに蒸留して大規模マップとの対応を高速化し、ベイズフィルタで時系列の姿勢推定を行う。

• ランドマーク消失を考慮した信念ロードマップ
  ナビゲーション2025/1/1

  地図作成から時間が経過してランドマークが消える可能性を考慮し、信念ロードマップを拡張して不確実性を抑えた経路計画を実現する手法を提案。

• 未知環境で動作するフィールド・サービスロボットのための言語理解
  言語指示2021/5/1

  事前の地図がない未知の環境でも、自然言語の指示を『センサー』として空間・トポロジー・意味情報を推論し、ロボットが正しく解釈・実行できる学習フレームワークを提案した論文。

• 言語指示に応じて知覚を適応させる意味地図構築と移動マニピュレーション
  言語誘導ナビゲーション2019/10/1

  未知環境で言語指示に従うため、タスクに応じて知覚を適応させコンパクトな意味地図の分布を維持する枠組みを提案し、移動マニピュレータで効率的な指示追従を示した。

• 言語誘導型適応知覚のための階層的記号表現による移動マニピュレータの環境モデリング
  言語誘導知覚2019/9/1

  言語指示に応じて物体検出器の階層構造を適応的に選択・表現する記号表現手法を提案し、移動マニピュレータの実機実験で網羅的ベースラインと知覚性能・環境表現を比較した。