Fan Fei
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚VLA/操作安全性sim2real羽ばたきロボット耐故障制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DeTac: 視覚触覚センサにおけるテクスチャと力信号の二枝分離触覚2026/10/12
視覚触覚センサの単一画像から表面テクスチャと接触力を二枝生成モデルで同時に分離し、実機ペアデータで高精度化した研究。
- Lift3D-VLA: 3次元幾何と動力学を考慮した操作のためのVLAモデルのリフティングVLA/操作2026/7/1
VLAモデルに明示的な3次元点群推論と時間的に一貫した行動生成を組み込む統一フレームワークを提案。2Dモデルを3Dに持ち上げる戦略と自己教師あり学習で幾何と物理ダイナミクスを内部化し、LLMの多層で行動チャンクを予測する。
- 実世界で基盤モデル搭載ロボットに必要なモジュール式セーフティガードレール安全性2026/2/1
基盤モデルを組み込んだロボットの安全性を行動・意思決定・人間中心の3次元で整理し、監視と介入からなるモジュール式ガードレールをアーキテクチャ基盤として提案する。
- Flappy Hummingbird：羽ばたき翼ロボットと生物のオープンソース動力学シミュレーションsim2real2019/2/1
ハチドリ規模の羽ばたき翼ロボットを高忠実度で再現するオープンソースシミュレータを構築し、実機との一致を検証したうえで強化学習制御のsim2real転移まで示した論文。
- 羽ばたきで見る：狭所をナビゲートする羽ばたき翼ロボット羽ばたきロボット2019/2/1
羽ばたき翼の負荷変動から周囲の地形や障害物を感知し、視覚なしで狭い空間を飛行・ナビゲートする小型ロボットを実現した研究。
- ハチドリ型羽ばたきロボットによる極限機動の学習羽ばたきロボット2019/2/1
12gのハチドリ型ロボットで、モデルベース制御と強化学習を組み合わせ、0.2秒で後退しながら180度旋回する高速回避機動を実機で実現した。
- IMUが攻撃されたMAVの飛行復旧手法耐故障制御2018/12/1
IMUへの攻撃で姿勢推定が破綻した際に、位置と方位情報から姿勢状態を復元する耐故障制御を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
