Fan Wang
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収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CoDA: データエンジンと行動方策の共進化sim2real2026/10/15
シミュレーション環境生成と行動方策を共有メモリで共進化させ、失敗を克服する環境と監督を自動生成するフレームワークを提案。
- WorldOlympiad：あなたの世界モデルはトライアスロンを生き残れるか？世界モデル評価2026/6/9
ビデオベースの世界モデルを物理的忠実性、幾何学的整合性、相互作用の忠実性の3つの観点から評価するベンチマークWorldOlympiadを提案する。
- 選好条件付き強化学習による時間効率的なオンライン3Dビンパッキングビンパッキング2026/3/1
ロボットによる3Dビンパッキングにおいて、空間効率と時間効率のトレードオフを明示的に考慮し、選好条件付きTransformer強化学習で候補アクションを選択する手法を提案。密度を保ちつつ運用時間を44%削減した。
- RynnVLA-002：視覚言語行動と世界モデルの統合VLA2025/11/1
視覚言語行動モデルと世界モデルを統合し、環境の物理を学習して行動生成を洗練させるフレームワークを提案。シミュレーションと実機で性能向上を実証。
- EfficientNav: ナビゲーションマップのキャッシュと検索によるオンデバイス物体目標ナビゲーション物体目標ナビゲーション2025/10/1
小型LLMをオンデバイスで動かすため、ナビゲーションマップの意味論的検索とKVキャッシュの再利用を組み合わせ、物体目標ナビゲーションを高速化・高精度化した研究。
- RynnVLA-001：人間のデモンストレーションを活用したロボットマニピュレーションの改善VLA2025/9/1
人間の操作動画で大規模に事前学習した視覚-言語-行動モデルを提案し、2段階の事前学習とActionVAEで行動予測を効率化してロボット操作性能を向上させた。
- RynnEC：MLLMを身体性認知の世界へVLA2025/8/1
汎用視覚言語モデルに領域エンコーダとマスクデコーダを組み込み、領域中心の動画理解で物体属性・セグメンテーション・空間推論を高精度化した身体性認知向けMLLMを提案。
- 球面フーリエ空間におけるSE(3)同変拡散方策マニピュレーション2025/7/1
拡散方策を球面フーリエ空間に埋め込み、シーンの3D変換に応じて軌道を適応させるSE(3)同変な操作方策を提案し、シミュレーションと実機で汎化性能を大幅に向上させた。
- 認知症ケアにおけるソーシャルロボットの欺瞞：設計から知覚までのスコーピングレビューソーシャルロボット/認知症ケア/倫理2025/7/1
認知症患者とソーシャルロボットの相互作用に関する26件の実証研究をレビューし、ロボットの欺瞞を引き起こす可能性のある設計手がかりと、患者の知覚・反応パターンを整理した。
- WorldVLA：自己回帰型行動世界モデルへの挑戦VLA2025/6/1
視覚・言語・行動モデルと世界モデルを統合し、行動と画像の相互生成を通じて行動生成と将来画像予測を同時に改善する自己回帰型フレームワークを提案。
- MuST: スキル進捗を伴う長期的器用マニピュレーションのためのマルチヘッドスキルトランスフォーマーマニピュレーション2025/2/1
複数の動作プリミティブ（スキル）を学習し、各スキルに「進捗値」を導入して次に実行すべきスキルを判断させることで、ロボットが長期的な器用マニピュレーション作業を円滑に遂行できるマルチヘッドスキルトランスフォーマーを提案した。
- エンドツーエンド自動運転の因果関係を探る自動運転2024/7/1
エンドツーエンド自動運転モデルの意思決定に寄与する要因を、反事実介入と統計分析で解明し、CARLA上で因果探索ツールと強力なベースラインを構築した。
- ARMBench: ロボットマニピュレーションのための物体中心ベンチマークデータセットマニピュレーション2023/3/1
アマゾンの倉庫で収集された、23.5万件以上のピック&プレース作業と19万以上の物体を含む大規模物体中心データセットを構築し、物体セグメンテーション・識別・欠陥検出のベンチマークを提案した。
- 四足歩行ロボットは盲導犬の代わりになるか？歩行2022/10/1
視覚障害者を対象に、市販の四足歩行ロボットと車輪型ロボットを屋内・屋外で比較実験し、四足歩行の歩容や騒音が誘導性能と信頼性を損なうことを示した。
- グラフマッチングに基づく軽量な物体レベル位相意味マッピングと長期グローバル自己位置推定SLAM/自己位置推定2022/1/1
物体レベルの意味・幾何情報を意味トポロジーグラフとして整理し、階層的メモリ管理とグラフマッチングにより低計算資源でも高精度な地図構築と長期自己位置推定を実現した軽量手法。
- 進化的軌道生成器と強化学習を組み合わせた四足歩行の汎用アプローチ歩行2021/9/1
足軌道を進化的に最適化する生成器と強化学習を交互に訓練し、平均台歩行や洞窟這い進みなど難タスクをゼロから学習、実機12自由度四足ロボットでも検証した。
- 受付ロボットのための先回り型対話フレームワークHRI2020/12/1
RGBカメラから物体の視覚トークンを抽出し、時空間情報を付加したTransformerで適切な行動と対象を予測するエンドツーエンドの先回り型HRIフレームワークを提案した。
- 義肢制御のためのAIチャレンジ：深層強化学習による13の解法強化学習2019/2/1
筋骨格モデルを目標速度ベクトルに追従させる制御器を競うNeurIPS 2018チャレンジの概要と、参加者13チームが用いた深層強化学習ベースの解法を紹介する。
- ロボットマニピュレータによる非凸3D物体の安定ビンパッキングマニピュレーション2018/12/1
倉庫の自動梱包向けに、非凸な3D物体を安定かつロボット動作可能な形で詰め込む制約定式化と構成的パイプラインを提案し、Heightmap-Minimizationヒューリスティックで探索を高速化した。
- 介入支援強化学習による安全で実用的なナビゲーション方策最適化ナビゲーション2018/11/1
人間の介入を活用してロボットと環境の相互作用から方策を改善するIARLフレームワークを提案し、UAVの自律ナビゲーションで安全性を保ちつつ介入回数を削減し性能を向上させた。
