Felix Jonathan

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分散型不確実性考慮アクティブサーチを aerial robot チームで実現
  群制御2024/10/1

  通信が制限された災害現場で、複数の飛行ロボットが不確実な対象の位置を推定しながら効率的に探索する分散型アクティブサーチ手法を開発し、実機実験で有効性を示した。

• 非構造環境におけるUGV-UAV協調物体位置推定システム
  群制御2022/1/1

  複数のUGVとUAVが協調し、マルチスペクトル・高解像度センサポッドと独自のハードウェア・ソフトウェア構成で、非構造環境においてリアルタイムに物体を検出・位置推定するシステムを開発し、実規模で実証した。

• エンドユーザーによるロボットタスク計画作成手法の評価
  タスク計画2018/11/1

  ビヘイビアツリー型CoSTARシステムの35人ユーザー研究で、SmartMovesなどのタスク計画作成戦略の使いやすさと有効性を比較し、SmartMovesが高速かつ効果的で知覚統合にも優れることを示した。

• 物理シミュレーション統合による時系列・物理的推論を用いた知覚ベースのロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2017/10/1

  単一フレームの姿勢推定に物理シミュレーションを時系列で統合し、物体間の物理的制約を課すことで、雑然とした実環境でも安定した姿勢推定と物体関係の把握を実現。実世界のブロック積み上げタスクに適用した。

• CoSTARシステムによる協働ロボット指示のユーザー体験
  協働ロボット2017/3/1

  初心者が協働ロボットのタスク計画を作成できるCoSTARシステムのユーザー研究を行い、ビヘイビアツリーと知覚・推論機能の追加が計画作成を迅速かつ効果的にすることを示した。

• やったことではなく望むことを：行動系列計画による技能の模倣
  模倣学習/計画2016/12/1

  専門家のデモから高レベル行動を獲得し、サンプリングベースの運動計画で新環境に適応した行動系列を選ぶ学習手法を提案。磁気構造組立タスクで障害物がある環境でも適切に行動選択できることを示した。

• CoSTAR: 行動ツリーと視覚による協働ロボットへの指示
  行動ツリー/協働ロボット2016/11/1

  非専門家のエンドユーザーが行動ツリーと視覚情報を用いて協働ロボットに多様なタスクを教示できるシステムCoSTARを開発し、複数の産業用ロボットで評価した。