Fernando Bello
Imperial College London
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚手術ロボティクス義手・モジュール設計義手/触覚フィードバックマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 柔らかさと温度を同時に変えられるマルチモーダル触覚ディスプレイ触覚2026/11/5
粒子ジャミングと温水・冷水の熱伝達を組み合わせ、硬さと温度を同時に提示できる触覚ディスプレイを試作し、剛性300%増加や10〜50°Cの温度制御性能を評価した。
- SurGPT: 手術技能評価とジェスチャー認識のためのマルチタスク基盤モデル手術ロボティクス2026/10/18
da Vinci手術ロボットの動画から、手術タスク分類・技能レベル評価・ジェスチャーの自然言語記述を同時に行うトランスフォーマー基盤モデルを提案した。
- VSTaI: 3Dプリント構造布に基づく可変剛性触覚インターフェースの設計と特性評価触覚2026/7/1
真空誘起ジャミングを用いた3Dプリント構造布による可変剛性触覚インターフェースを開発し、剛性変化と形状適合性を実験的に評価した。
- 人型を超える義手：ユーザーの作業性能を高めるモジュール式末端装置義手・モジュール設計2024/9/1
人型にこだわらないモジュール式の非人型義手を4種類開発し、人型義手と比べて作業性能が大幅に向上し、ユーザーの代償動作や負担が減ることを示した。
- 多感覚フィードバックと連続制御を組み合わせた義手の身体的・心理的効果の検討義手/触覚フィードバック2024/9/1
筋電義手において、連続的な位置制御と触覚フィードバックを組み合わせた閉ループ制御を実装し、健常者28名と上肢欠損者10名を対象に身体的・心理的効果を評価した。
- 機械学習と高度ロボットマニピュレーションの融合マニピュレーション2023/9/1
ロボットマニピュレーションへの機械学習応用の最新動向を、産業・医療・農業・宇宙・軍事・災害救助などの分野別に整理したサーベイ論文。
- ハイドラハンド：精密把持とパワー把持を切り替えるモード切替型劣駆動グリッパマニピュレーション2023/9/1
1つのモーターでコンプライアントなパワー把持と剛性の高い精密把持を切り替え、油圧アクチュエータで適応的に把持する4指2アクチュエータの劣駆動グリッパを開発した。
- 深層強化学習による手術用パターン裁断のための新しい張力付与方法マニピュレーション2019/1/1
手術用シートの裁断軌跡に対し、深層強化学習で複数の把持点を選んで張力を適切に保つ自動張力計画法を提案し、シミュレータで性能と頑健性の向上を示した。
