Fernando Gama

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CNNとGNNによるスケーラブルな知覚-行動-通信ループ
  群制御2021/6/1

  畳み込みニューラルネットとグラフニューラルネットを組み合わせ、生の視覚入力から群れの分散制御を学習する枠組みVGAIを提案し、群れ行動タスクで有効性を示した。

• グラフニューラルネットワークによる分散型マルチロボット経路計画
  マルチロボット経路計画2019/12/1

  CNNで局所観測から特徴を抽出し、GNNでロボット間の通信と意思決定を学習する分散型経路計画手法を提案。専門アルゴリズムを模倣して訓練し、未知の環境や大規模チームにも汎化できることを示した。

• グラフニューラルネットワークによるロボット群の分散制御学習
  群制御2019/3/1

  訓練時に集中制御のポリシーを模倣し、テスト時には局所情報のみで動く分散コントローラをグラフニューラルネットで学習。群れ行動で通信半径や速度変化の影響を検証した。