Filip Bjelonic

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多様な脚ロボットのための体系的なsim-to-real転移：ギャップを埋める
  sim2real2025/9/1

  永久磁石同期モータの物理的エネルギー損失モデルを組み込んだsim-to-real強化学習フレームワークを提案し、動的パラメータのランダム化なしに多様な脚ロボットへ方策を転移させ、ANYmalの輸送コストを32%削減した。

• 家庭用小型ロボットのための静音歩行学習
  歩行2025/2/1

  強化学習とsim-to-realを用いて、足の接地速度を抑えることで家庭用四足ロボットの足音を静かにする歩行制御を実現した研究。

• 並列弾性アクチュエータを備えた四脚ロボットの学習ベース設計と制御
  脚式ロボット2023/1/1

  四脚ロボットの膝関節に並列弾性要素を導入し、その設計パラメータと歩行制御器を強化学習とベイズ最適化で同時最適化するフレームワークを提案。実機実験でトルク効率33%改善、最大関節トルク30%削減、連続稼働時間11%延長を達成した。