Francesco Tassi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 上肢障害を持つ労働者とのオンライン適応型ロボットインタラクション
  HRI/適応制御2025/10/1

  上肢の可動域制限をモデル化し、階層型最適制御に統合することで、ロボットがオンラインで障害に適応した動作を生成し、復職支援のための物品受け渡しタスクを支援するフレームワークを提案した。

• IMA-Catcher: 衝撃を考慮した非把持キャッチングのための最適化と学習の統合フレームワーク
  マニピュレーション2025/6/1

  飛来物体のキャッチング時に生じる衝撃力を低減するため、把持前は速度差を最小化する軌道計画、把持後は人間のデモンストレーションに基づく剛性制御で滑らかにエネルギーを散逸させる枠組みを提案した。

• 適応型協調ロボティクスによる義手使用者の代償動作の軽減
  人間-ロボット協調2025/5/1

  義手使用者の残存運動能力を活かし、代償動作を抑えるための人間-ロボット協調フレームワークを提案し、ロボットアシスタントが人間パートナーより優れた性能を示した。

• 人間の全身移動操作スキルを移動マニピュレータへ転移する学習と最適化の統合フレームワーク
  移動マニピュレーション2024/2/1

  人間の移動と操作を滑らかに切り替える全身動作を視覚システムで計測し、手首と骨盤の軌道をカーネル化運動プリミティブで学習して階層型二次計画制御に渡すことで、移動マニピュレータに転移する枠組みを提案した。

• 非ゼロ速度での衝撃に優しい物体キャッチング：最適化と学習の組み合わせ
  マニピュレーション2022/9/1

  最適化と人間のデモからの学習を組み合わせ、非ゼロ速度で飛んでくる物体を衝撃を抑えてキャッチする手法を提案。

• 行動認識と拡張階層型二次計画法による親和的で人間工学的な人間-ロボット協働
  人間-ロボット協働2022/7/1

  人間の行動認識と意図予測を視覚技術で行い、拡張階層型二次計画法に統合することで、ロボットの反応行動と人間の人間工学を階層的に最適化する協働フレームワークを提案した。