Gabriel Nelson

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自転車ロボットによる自律トレイルレース
  歩行2026/11/11

  トレイルを地形のセマンティック層として符号化し、ナビゲーションと運動を統合学習することで、自転車ロボットが未舗装の山道を平均3.26m/sで自律走行できることを示した。

• 強化学習による自転車アクロバット
  強化学習/アクロバット2026/8/1

  強化学習を用いて自転車ロボットに多様なアクロバティックなスタント（ジャンプ、フリップ、ウィリーなど）を学習させ、状態依存トリガーでポリシーを切り替えるオーケストレータにより長期的な連続スタントを実現した。

• LineRides: ライン誘導型強化学習による自転車ロボットのスタント動作獲得
  強化学習/スタント制御2026/5/1

  ユーザーが指定した空間的なガイドラインと疎なキー姿勢のみから、デモなしで自転車ロボットに多様なスタント動作を学習させるフレームワークを提案した。

• 反復動作模倣による自転車ロボットのフリップスタント
  強化学習/動作模倣2026/3/1

  実現不可能な参照動作を反復的に模倣する手法(IMI)を提案し、自転車ロボット(UMV)で前転フリップを成功させた。

• 脚式ロボットのための可積分な全身姿勢座標
  歩行2022/10/1

  システムの運動履歴に依存せず、特定のリンクに固定されない全身の姿勢を定義し、その変化率が全角運動量を近似する座標を提案。実機実験を含む複数の応用例を示した。