Gang Peng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自己教師あり学習によるマニピュレータの6自由度把持計画法
  マニピュレーション2021/2/1

  マニピュレータが多視点から点群を自動収集し、TSDFと力閉包判定で把持品質ラベルを自動付与して把持品質分類モデルを学習する自己教師あり6自由度把持計画手法を提案した。

• 段階的インセンティブ機構による高密度報酬を用いたロボット軌道計画の深層強化学習
  マニピュレーション2020/9/1

  ロボットマニピュレータの軌道計画において、姿勢・歩幅・段階的インセンティブの3種の高密度報酬関数を設計し、学習の収束速度と成功率を大幅に改善した。

• 非線形最適化に基づく車輪ロボット移動台車とIMUの内外パラメータ校正
  キャリブレーション2020/5/1

  カメラ・IMU・車輪オドメトリを備えたロボット向けに、追加の校正器具なしで台車とIMU間の外部パラメータを非線形最適化で校正する手法を提案し、メカナム台車で有効性を実証した。