Ge Sun
National University of Singapore
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ALIGN: アドバンテージ条件付き行動クローニングにおける条件推定と表現の整合模倣学習2026/10/19
ロボット操作データ中の成功・失敗・復帰が混在する軌道から、条件をポリシーの行動予測に直接整合させて活用するAC-BCフレームワークを提案し、実機タスクで成功率を大幅に改善した。
- REACT: ローリングデノイジングと二重分離によるVLAモデルを用いた反応型ロボット制御VLA2026/10/8
フロー型VLAモデルでアクションチャンクを再生成せず、アクションバッファをずらしながらデノイズし続けることで、長期的な文脈を保ちつつ反応性を高める制御フレームワークを提案。
- PRIMAL3: 強化学習と模倣学習によるマルチエージェント経路探索 - LaCAM3を活用した大規模フレームワーク群制御2026/8/1
本論文は、強化学習と模倣学習を統合した大規模マルチエージェント経路探索フレームワークPRIMAL3を提案し、ボトルネックや行き止まりなどの重要な状態でのエージェント間の協調を改善する。
- FALCON: 基盤モデルで協調する移動と操作の分離型視覚運動ポリシーロコマニピュレーション2025/12/1
移動と操作を別々の拡散ポリシーに分離し、視覚言語基盤モデルで両者を協調させるロコマニピュレーション手法を提案。段階推定ヘッドと協調認識コントラスト損失で性能と汎化性を向上させた。
- HeLoM: 六脚ロボットによる全身ロコマニピュレーションのための階層型学習ロコマニピュレーション2025/9/1
六脚ロボットが前脚で物体を押し、後脚で推進・バランスを取る全身協調動作を階層型強化学習で実現し、重く不規則な物体の押し操作をシミュレーションと実機で検証した。
- SATA: 動物の学習に着想を得た安全で適応的なトルクベース歩行ポリシー歩行2025/2/1
動物の生体力学的原理と適応学習機構を模倣し、トルク空間で直接制御する脚式ロボットの歩行ポリシーを学習するフレームワークを提案。初期探索を改善し、安全性と適応性の高い動作を実現する。
- LHPF: 自動運転における履歴を振り返り未来を計画する手法自動運転計画2024/11/1
過去の計画意図を集約して現在の観測と組み合わせる模倣学習型プランナを提案し、実データと合成データで既存手法を上回り、純粋な学習ベース手法として初めて専門家を超える性能を達成した。
- DragTraffic: 自動運転のための対話的で制御可能な交通シーン生成シーン生成2024/4/1
画像生成のDragGANに着想を得て、条件付き拡散モデルにより非専門家でも多様でリアルな交通シナリオを対話的に生成・制御できるフレームワークを提案した。
- 学習ベース階層制御：生物模倣脚式ロボットの歩行における中枢神経系の模倣歩行2024/4/1
脊髄と上位中枢の役割を別々のニューラルネットに分け、CPGのリズム生成と環境に応じた歩容調整を階層的に学習させることで、段差や障害物を含む不整地を歩行できる脚式ロボット制御を実現した。
- キャンパスモビリティの革新：自動運転シャトル「スノーライオン」の成果と課題自動運転2024/1/1
大学キャンパス内の移動を自動運転で効率化するシャトル「Snow Lion」を開発し、2ヶ月間・1146kmの実証運行で442人を輸送して有効性と課題を検証した。
- DecAP: 減衰アクションプライアを用いたトルクベース脚式ロコモーション方策の模倣学習加速歩行2023/10/1
位置ベース方策で模倣データを生成し、減衰アクションプライアでトルクベース方策の探索を促す二段階学習法を提案。四足ロボットで外乱に対する頑健性を検証した。
- 脚式ロボットによる物体操作：レビューマニピュレーション2023/3/1
脚式ロボットによる物体操作の研究を、把持なしの相互作用・歩行脚による操作・専用アーム・脚式チームの4手法に分類し、事例と定量的比較を通して今後の研究方向を整理したレビュー論文。
