Gerhard Lakemeyer
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ルールに従うロボット：ROS 2 CLIPSエグゼクティブロボットアーキテクチャ2025/12/1
ルールベース言語CLIPSをROS 2に統合し、PDDLベースのプランニングフレームワークとの連携例を示した。
- 生産拠点を結ぶデータ・トゥ・ナレッジパイプラインの実証データ統合2024/12/1
複数の組織のロボット軌道データをデジタルシャドウで意味付けし、データレイクハウスを介してロボット制御用の逆動力学基盤モデルを訓練するパイプラインを実証した。
- RobotinoのためのROS 2ベースのナビゲーションとシミュレーションスタックsim2real2024/11/1
教育・研究用ロボットRobotinoにLIDARを追加したWebotsシミュレーション環境とROS 2統合、Nav2による自律移動を構築し、実機実験との比較でシミュレーションと実世界の性能が高い一致を示すことを検証した。
- World-Wide Labにおける人間-ロボット協働のための安全のデジタルシャドウ人間-ロボット協働2023/4/1
World Wide Lab上で人間-ロボット協働の安全機能を標準化し、ビヘイビアツリーに統合して安全要件や解決策を交換・再利用できるようにする提案。
- ビヘイビアツリーを用いた支援ロボットの遠隔操作遠隔操作2023/3/1
ビヘイビアツリーに共有制御アクションノードを追加し、ノイズや遅延のある入力下でもユーザーが軌道追従と障害物回避を行える遠隔操作支援手法を提案した。
- 約束を用いた目標推論におけるマルチエージェント協調マルチエージェント協調2022/6/1
エージェント間で将来の事実を約束として共有し、他者の意図を考慮した目標選択を可能にする協調手法を提案した論文。
- オントロジーを活用したロボット行動実行知識の汎化マニピュレーション2021/7/1
物体オントロジーを事前知識として用い、把持や収納などの操作行動の実行モデルを関連する物体クラスへ汎化する手法を提案し、汎化可能な場合と追加学習が必要な場合を判別できることを示した。
- パラメータ化実行モデルの反証によるロボット行動診断と経験修正マニピュレーション2021/5/1
学習した事前条件モデルに違反する行動パラメータを探索して実行失敗を診断し、その結果を合成データ生成に活用してロボットの実行成功率を高める手法を提案した論文。
- 最適化モジュロ理論による物流ロボット群の品質保証付き計画生成群制御2017/11/1
物流現場での複数ロボットのスケジューリング問題を最適化モジュロ理論(OMT)で解き、ヒューリスティックではなく最適性を保証する計画を生成する手法を提案した。
