Geunsik Bae

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• APG-Planner：解析的方策勾配による視覚ベース高速軌道計画の学習
  軌道計画2026/11/11

  微分可能な軌道ロールアウトと解析的方策勾配を用いて視覚ベースの高速軌道計画器を学習し、実機で最大11m/sの飛行を実現した。

• ドップラー対応：ドップラー速度に基づく非反復スキャンマッチング
  SLAM/スキャンマッチング2025/2/1

  4D LiDAR/レーダーのドップラー速度を利用し、反復処理なしで連続スキャン間の対応点を直接求めるスキャンマッチング手法を提案。

• オンライン時間キャリブレーションを備えたEKFベースのレーダー慣性オドメトリ
  レーダー慣性オドメトリ/時間同期2025/2/1

  レーダーと慣性センサ間の時間オフセットを拡張カルマンフィルタでオンライン推定しながら自己速度を統合するレーダー慣性オドメトリを提案し、シミュレーションと実データで有効性を示した。

• 無線センサネットワークにおける未知スカラー場推定のためのカルマンフィルタベース分散ガウス過程
  分散推定2025/2/1

  無線センサネットワークで未知のスカラー場を推定するため、カルマンフィルタを組み込んだ分散ガウス過程フレームワークを提案し、計算・通信コストを抑えつつ高速に合意形成できる新しいプロトコルを開発した。

• RAPID: 逆強化学習を用いた視覚ベースドローン航法のための堅牢で敏捷なプランナ
  VLA2025/2/1

  逆強化学習を活用し、複雑な環境でドローンが高速かつ衝突回避しながら飛行する視覚ベースのプランナを提案。シミュレーションのみで学習し実環境に直接適用可能。