Guangda Chen
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーションソーシャルナビゲーション群衆ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的人間環境における自己位置推定精度を高める深層強化学習ナビゲーションナビゲーション2023/3/1
2Dレーザデータから自己位置推定に有効な幾何特徴を抽出し、強化学習でその特徴を重視した経路計画を行うことで、未知の動的環境でもロボットのロスト率を低減し到達率を向上させる手法を提案した。
- 歩行者密集環境でインタラクション能力を備えたソーシャルナビゲーションの学習ソーシャルナビゲーション2022/3/1
ビープ音で歩行者に注意を促すインタラクション方策を教師あり学習で訓練し、それを用いて強化学習でナビゲーション方策を学習することで、人混みでの移動成功率を高めた研究。
- 多様な衝突回避戦略を持つ歩行者群に対するマップベース深層強化学習による群衆対応ロボットナビゲーション群衆ナビゲーション2021/9/1
歩行者が異なる衝突回避戦略をとる群衆環境で、センサマップと歩行者の動きを表す歩行者マップを入力とする深層強化学習によりロボットのナビゲーションポリシーを学習し、シミュレータと実機で成功率が向上することを示した。
- 半マルコフモデルにおける適応的フォワードシミュレーション時間を用いた強化学習によるロボットナビゲーションナビゲーション2021/8/1
未知環境でのロボットナビゲーションにおける局所解問題を克服するため、連続行動空間の半マルコフ決定過程として定式化し、適応的フォワードシミュレーション時間(AFST)とGAE改良型DPPOを提案した論文。
- 狭視野深度カメラを用いたDRQNによる3次元障害物回避ナビゲーション2021/8/1
狭い視野の深度カメラを持つ屋内移動ロボットのため、LSTM付き二重DRQNとカリキュラム学習で3次元障害物回避を学習し、実機でも検証した研究。
- 地図ベース深層強化学習によるロボットナビゲーションナビゲーション2020/2/1
自己中心的な局所占有地図からCNNで操舵行動を予測する深層強化学習モデルを訓練し、実機ロボットに転移して動的障害物回避ナビゲーションを実現した。
