Guangran Cheng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DGMem: 動的グラフメモリによるラベル不要の視覚ナビゲーション方策学習
  ナビゲーション2023/11/1

  動的グラフメモリ(DGMem)を用いて、人間の介入や報酬設計なしに搭載センサ観測のみから自己教師ありで視覚ナビゲーション方策を学習する手法を提案し、写実的な3D屋内環境で有効性を示した。

• ピクセル誘導ナビゲーションスキルによるゼロショット物体ナビゲーションと基盤モデルの橋渡し
  ナビゲーション2023/9/1

  RGB画像上のピクセルを目標指定として使うナビゲーション方策PixNavを提案し、基盤モデルと実機ナビゲーションを繋いで長期的な物体探索を可能にした。

• クロスモーダル融合と知識転移によるロバストナビゲーション
  ナビゲーション/sim2real2023/9/1

  教師-生徒蒸留で理想環境の教師からノイズの多いマルチモーダル入力に頑健な生徒を学習し、ナビゲーションの汎化とsim-to-real転移を実現した。