Gunhee Shin
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
オドメトリキャリブレーション点群位置合わせ走行可能地形セグメンテーションレーダオドメトリ
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NM-LIO: LiDAR計測ノイズの差異に対応する複数LiDAR慣性オドメトリオドメトリ2026/10/3
複数のLiDAR間で異なる計測ノイズを定量化するノイズモデルを導入し、残差の不確かさを推定することで高精度な複数LiDAR慣性オドメトリを実現した。
- オンライン・ターゲットレスなレーダーLiDARカメラ外部キャリブレーションの統合最適化キャリブレーション2026/10/3
レーダー・LiDAR・カメラの3センサを対象に、ターゲット不要でオンライン実行できる外部キャリブレーション手法を提案。各センサペアの残差を同時に最適化し、レーダーのノイズ除去と対応点蓄積で精度を高める。
- SE(3)-LIO: SE(3)多様体上の同時分布ポーズによる滑らかなIMU伝播を用いた高精度・高ロバストなLiDAR-慣性オドメトリオドメトリ2026/3/1
本論文では、IMU伝播をSE(3)多様体上で行い、回転変化を並進に適切に反映させるとともに、予測ポーズ間の相関を考慮した不確かさを運動補償に組み込むことで、LiDAR-慣性オドメトリの精度とロバスト性を向上させる手法を提案している。
- KISS-Matcher: 高速でロバストな点群位置合わせの再考点群位置合わせ2024/9/1
点群位置合わせのための新しい特徴検出器Faster-PFHとk-coreベースのグラフ枝刈りを組み合わせ、高速かつ高精度なオープンソースC++ライブラリKISS-Matcherを開発した。
- B-TMS: 3D LiDARスキャンと地図を横断するベイズ走行可能地形モデリングとセグメンテーションによるオフロードナビゲーションの強化走行可能地形セグメンテーション2024/6/1
ベイズ一般化カーネルとトリグリッドフィールドを用いて、3D LiDARデータから走行可能地形を地図単位でモデリング・セグメンテーションする手法を提案し、オフロード環境でのロバスト性を向上させた。
- ORORA: 外れ値に頑健なレーダオドメトリレーダオドメトリ2023/3/1
レーダ計測に含まれる外れ値の影響を抑えるため、GNCによる回転推定と異方性を考慮した並進推定を組み合わせた頑健なオドメトリ手法を提案した。
