Guoxin Fang
The Chinese University of Hong Kong
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RealSimLoop: 視覚フィードバックを用いた微分可能な低次元シミュレーションによるオンライン実機-シミュレーション適応sim2real2026/9/9
視覚データを物理フィードバックとして用い、微分可能な低次元ニューラルサブスペース内でシミュレーションを行うことで、オンラインでの実機-シミュレーション適応を準リアルタイムで実現するフレームワークを提案。
- WildFab: 実世界モデルからの多軸3Dプリンティング3Dプリンティング2026/9/2
実世界の複雑な3Dモデル（ソリッドとシェルの組み合わせや非多様体構造を含む）を直接処理し、多軸3Dプリンティングのための空間ツールパスと衝突回避動作を計算するフレームワークを提案。ニューラル符号なし距離場と正則化一般化巻き数場を組み合わせたハイブリッド表現を用いる。
- 近接3D：センシング多様体上の容量近接による形状復元触覚2026/8/31
曲面状の容量性テキスタイルを形状センサとして用い、その表面を非平面センシング多様体として扱い、容量近接場から物体形状を復元する多視点フィードフォワードモデルを提案した。
- 拘束勾配投影による衝突回避冗長ロボット多軸積層造形の軌道最適化軌道最適化/積層造形2026/6/1
冗長ロボットによる多軸積層造形の長大経路に対して、相対ヤコビアンとSDF衝突モデルを用い、自己運動多様体への射影で堆積位置制約を満たしつつ衝突回避と平滑化を実現する軌道最適化フレームワークを提案した。
- FingerViP: 指先視覚知覚による実世界器用操作の学習器用操作2026/4/1
指先に小型カメラを搭載したモジュールを多指ハンドの各指に取り付け、第三視点カメラと多視点指先視覚を組み合わせた拡散ベースの全身ビジュモータポリシーを提案し、実世界の複雑な操作タスクを実証した。
- 製造可能なセンサ配置と変形固有感覚のモデルフリー共最適化触覚2026/3/1
柔軟センサの数・長さ・配置と形状予測ネットワークを、物理モデルなしでデータのみから同時最適化し、大変形の固有感覚精度を向上させる手法を提案。
- INF-3DP: 暗黙的ニューラル場による衝突回避マルチ軸3Dプリンティングマニピュレーション2025/9/1
暗黙的ニューラル場を用いて、ツールパス生成と衝突回避動作計画を統合したマルチ軸3Dプリンティングの計算フレームワークを提案し、従来手法より最大2桁高速化を実現した。
- 多軸DLP 3Dプリンティングのための曲線ベーススライサー積層造形2025/9/1
DLP 3Dプリンティングにおいて、パラメトリック曲線を用いて動的に向きが変化する平面層を生成する新しいスライス手法を提案し、ロボット多軸プリント実験で有効性を検証した。
- 織物触覚スキンによる身体性ジェスチャ制御で実現する直感的な人間-ロボットインタラクション触覚2025/9/1
曲面上に貼れる織物型静電容量触覚スキンと軽量な畳み込みトランスフォーマーで14種のジェスチャを高精度認識し、ロボットアーム操作を最大57%高速化するHRIフレームワークを提案。
- 対応不要・関数ベースのSim-to-Real学習による変形可能表面の制御sim2real2025/9/1
マーカー点の完全な対応を必要とせず、変形関数空間と信頼度マップをニューラルネットで同時学習し、点群や欠損マーカーから実世界形状を推定してソフトロボットの形状制御を実現する。
- 多様なグラフ上での学習ベース3Dプリンティングツールパスプランナツールパス計画2024/8/1
深層Qネットワークを用いて、ワイヤーフレーム・連続繊維・金属印刷など様々な3Dプリンティングのツールパスをグラフ上で最適化する学習ベースプランナを提案した。
- 変形可能な自由曲面の形状制御のための関数ベースsim-to-real学習sim2real2024/5/1
シミュレーションと実機の形状ギャップを埋めるため、変形関数に基づくsim-to-real学習手法を提案し、疎なマーカーでも欠損フレームに頑健に対応できることを示した。
- バネとIMUの融合によるソフトマニピュレータの固有感覚とフィードバック制御ソフトロボティクス2023/9/1
インダクティブスプリングとIMUの信号を機械学習で融合し、ソフトマニピュレータの姿勢を高精度に推定する固有感覚を実現し、それを用いた閉ループ制御を構築した。
- 曲面レイヤーを用いたロボット支援3Dプリンティングのためのサポート生成ロボット3Dプリンティング2023/2/1
ロボットアームによる曲面レイヤー3Dプリンティング向けに、スケルトンベースで陰的ソリッドとしてサポートを生成する手法を提案し、デュアルマテリアル印刷実験で有効性を検証した。
- OpenPneu：多チャンネル空気圧駆動のためのコンパクトプラットフォームソフトロボティクス2022/9/1
マイクロポンプとモジュール設計により、最大10チャンネルの空気圧を高精度に閉ループ制御できる小型システムを開発し、ソフトロボットで実証した。
- 変形制御可能なソフトロボティクスマネキンソフトロボティクス2022/5/1
複数の空気圧チャンバーで柔らかい膜を変形させ、様々な人体形状を再現するソフトロボティクスマネキンを開発し、3Dスキャナの視覚フィードバックを用いて目標形状に最も近づくよう各チャンバーの空気圧を最適化するアルゴリズムを提案した。
- 幾何最適化によるソフトロボットの衝突対応高速シミュレーションソフトロボティクス2022/3/1
超弾性体の性質を考慮した幾何最適化ベースの衝突検出・応答モデルを構築し、FEAより低コストでソフトロボットの変形と衝突を高速にシミュレーションする手法を提案した。
- 特異点を考慮した多軸積層造形の動作計画積層造形/動作計画2021/3/1
多軸積層造形における回転軸の特異点と衝突を統合的に扱い、滑らかで高品質な造形を実現する動作計画手法を提案した論文。
- 空気圧ソフトロボットの3D変形をセンシング・再構成する手法ソフトロボティクス2020/12/1
空気圧アクチュエータ内部に複数の低コストセンサを組み込み、機械学習で信号を形状パラメータに変換することで、ソフトロボットの3D変形をリアルタイムに再構成する手法を提案した。
- 学習によるソフトロボットの効率的なヤコビアン逆運動学とsim-to-real転移sim2real2020/12/1
ニューラルネットで順運動学とそのヤコビアンを学習し、ヤコビアン反復でソフトロボットの逆運動学を解く手法を提案。微分可能なsim-to-real層で実機に転移し、空圧駆動ソフトロボットの軌道追従と対話的位置決めで有効性を検証した。
- 多方向3Dプリンティングのためのサポート効率的分割手法3Dプリンティング2018/12/1
モデルを複数の領域に分割し、それぞれを異なる方向から印刷することで、大きなオーバーハング領域を最小化するボリューム分割アルゴリズムを提案し、単一パスでの造形を実現した。
