Haichuan Che

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ペンを回す学習から得られた教訓
  マニピュレーション2024/7/1

  シミュレーションで強化学習と軌道データを生成し、実世界で微調整することで、ペンのような物体を手の中で回転させる技能を習得した研究。

• ロボット共感覚：視触覚センシングによるハンド内マニピュレーション
  マニピュレーション2023/12/1

  視覚と触覚を統合した点群ベースの触覚表現「Robot Synesthesia」を提案し、シミュレーションで学習して実機に転移することで、様々なハンド内物体回転タスクを実現した。

• 横方向コンプライアンスと器用な把持内操作を実現する軟硬ハイブリッドグリッパ
  マニピュレーション2021/10/1

  人間の中手指節関節に着想を得て、8本の独立した空圧筋肉を備えた軟硬ハイブリッドグリッパを設計し、把持内操作や横方向の受動コンプライアンス、新たな制御モードを実現した。自重の25倍以上の物体を把持でき、双腕ロボット上で綱引きやタオル受け渡しなどの人間らしい巧みな操作を実演した。