Han Chen
National University of Singapore
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLA-Retain：視覚チューニングがVLAに及ぼす次元横断的影響のベンチマークVLA2026/10/20
視覚モジュールのファインチューニングが対象条件以外のロバスト性に与える影響を、5つのVLAモデルと7つの摂動次元で体系的に評価するベンチマークを提案した。
- SunnyParking: 人間らしい駐車のためのマルチショット軌道生成と運動状態認識自動運転/駐車計画2026/2/1
駐車時の前進・後退などの運動状態を明示的に予測する二分岐型End-to-Endモデルを提案し、複雑な切り返し駐車でも物理的に実行可能で人間らしい軌道を生成できるようにした。
- HEPP: UAVの高速障害物回避のための超効率的な知覚と計画UAVナビゲーション2025/5/1
UAVが混雑環境で高速飛行しながら障害物を回避できるよう、知覚・地図生成・経路探索・軌道生成を統合した超効率的システムを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- VascularPilot3D：血管内ロボティクスのための3D完全自律ナビゲーションに向けて血管内ロボティクス/自律ナビゲーション2024/5/1
術中透視X線画像と血管内ロボットを用い、3D-2D血管位置合わせやガイドワイヤセグメンテーション、トポロジー制約付き端点推定、木構造ベースの経路計画を組み合わせた完全自律3Dナビゲーションシステムを開発し、体外実験25回で成功率100%を達成した。
- マインドフルネス瞑想のための音声合成の品質評価と個人化音声合成2024/1/1
マインドフルネス瞑想のガイドに用いる音声合成の品質を、身体性や個人化の観点から2段階の被験者実験で評価した研究。
- FAPP: 動的混雑環境におけるUAVのための高速適応型知覚・計画UAV/障害物回避2023/12/1
動的物体が支配的な混雑環境でUAVが障害物回避できるよう、点群セグメンテーション・適応的運動予測・効率的軌道最適化・再計画を組み合わせたFAPPを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 並列フレームワークによる3次元短経路の高速計画手法経路計画2021/10/1
地図プランナと点群プランナを並列実行し、2D地図上の改良ジャンプポイント探索で初期経路を求めて3D短経路に最適化しつつ、高頻度の点群プランナで突発障害物を回避するドローン自律飛行手法を提案した。
- UAVナビゲーションのための点群上の静的・動的障害物のリアルタイム識別と同時回避UAVナビゲーション2021/10/1
点群入力のみから動的障害物と静的障害物を識別・追跡し、禁止ピラミッド法とサンプリングによる速度決定で両者を同時に回避するリアルタイムUAVナビゲーション手法を提案した。
- 点群入力で静的・動的障害物を識別して回避するUAVナビゲーションUAVナビゲーション2021/5/1
点群のみから動的障害物と静的障害物を区別し、改良型相対速度法に基づく計算効率の高い経路計画で両者を同一フレームワーク内で回避する手法を提案し、実機とシミュレーションで検証した。
- ヒューリスティック角度探索に基づくUAV向け計算効率の良い障害物回避軌道計画UAV経路計画2020/3/1
単一深度カメラの限られた視野でも安全に飛べるよう、ヒューリスティック角度探索と最小加速度最適化を組み合わせた計算効率の良いUAV障害物回避軌道計画を提案し、実機搭載可能なリアルタイム性をシミュレーションで示した。
