Han Liu
Northwestern University
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 実世界デビュー前の統一試験：コーディングエージェントによるロボット制御ベンチマークベンチマーク/エージェント2026/11/9
コーディングエージェントが多様なロボットを物理制約下で制御できるかを評価するため、47体のロボット・35スイート・1,156タスクからなる統一ベンチマーク「Embodied First Exam」を提案した。
- ロボット学習のための進捗報酬モデリング：包括的サーベイロボット学習2026/7/1
ロボット学習における進捗報酬のモデリング手法を統一的な枠組みで整理し、モデルのインターフェース、構築方法、データとベンチマークの3つの視点から分野を概観したサーベイ論文。
- SPINE: エージェント型AIによるサイバー・物理ギャップの橋渡しロボット展開/エージェント型AI2026/7/1
ロボットの展開に必要な専門的調整を自動化するエージェント型フレームワークSPINEを提案。初心者でも両腕ロボットのデバッグと展開を効率的に行えることを実証した。
- AnnotateAnything: ロボット操作のための3Dアセット自動アノテーションデータ生成2026/6/16
受動的な3Dアセットに、物体の意味・相互作用・物理的制約を考慮した操作ラベル（把持、接触、関節動作など）を自動付与するフレームワークを提案し、シミュレーションデータ収集の効率とタスク成功率を向上させた。
- MagicSim: 実行可能な身体化インタラクションのための統合基盤シミュレーション基盤2026/6/16
シミュレーションを制御・スキル・計画を結ぶ実行基盤として捉え、YAML定義から多様な実行可能な世界を構築し、コマンドをロボット動作に変換する統一パイプラインを提供する。
- Nautilus: 単一プロンプトからプラグアンドプレイのロボット学習へロボット学習基盤2026/5/1
ロボット学習研究の断片化を解消するため、単一のユーザープロンプトから再現・評価・微調整・展開ワークフローを自動生成するオープンソースハーネスNAUTILUSを提案。ポリシー、シミュレータ、実ロボット間の統一インターフェースと自動検証により、手書きのグルーコードなしで相互検証を拡張する。
- 適応触覚融合と力混合制御によるマスターマイクロ残差補正を用いた接触リッチ操作マニピュレーション2026/3/1
視覚模倣学習に触覚と力覚を組み合わせ、マスター・マイクロ残差制御アーキテクチャで高周波のリアルタイム補正を行い、接触を伴う精密操作の成功率を向上させた。
- Phys4D：動画拡散モデルから物理的に整合した4Dモデリング4D生成/物理整合性2026/3/1
動画拡散モデルを3段階の学習で物理的に整合した4D世界表現へと引き上げる手法を提案し、幾何・運動・長期物理整合性の評価指標も導入した。
- EmboAlign: ビデオ生成と構成的制約の整合によるゼロショット操作操作2026/3/1
ビデオ生成モデルの出力を、推論時に視覚言語モデルが生成する構成的制約で整合させ、物理的に妥当なロボット軌道を生成するデータ不要のフレームワークを提案した。
- 人間の実演からロボットの行動計画へ：双腕マニピュレーションのための意味幾何学的タスク表現マニピュレーション2026/1/1
人間の実演から物体間の意味関係と運動履歴をグラフで表現し、行動予測と運動生成を組み合わせて双腕ロボットのタスクを計画・実行する手法を提案。
- 未来の触覚を予測して接触操作を学習するDreamTacVLAVLA2025/12/1
高解像度触覚画像と視覚を統合し、将来の触覚信号を予測する触覚ワールドモデルで微調整することで、接触の多い操作タスクにおけるVLAモデルの性能を向上させた研究。
- E-Navi: リソース制約下のUAV向け環境適応型ナビゲーションナビゲーション2025/12/1
環境の複雑さを定量化し、地図解像度と実行頻度を動的に調整することで、計算資源が限られたUAVでも適応的に飛行できるナビゲーションシステムを提案した。
- 自己駆動型実験室のためのデータ中心型視覚開発自己駆動型実験室2025/12/1
自己駆動型実験室のピペッティング作業における気泡検出のため、実データと仮想データを融合したハイブリッドパイプラインを構築し、データ不足を克服して高精度な検出モデルを実現した。
- LeVR: 巧みなマニピュレーションのための模倣学習向けモジュラーVRテレオペレーションフレームワークテレオペレーション2025/9/1
VRテレオペレーションによるデータ収集とLeRobot模倣学習を統合したモジュラーフレームワークLeVRを提案し、FrankaアームとXHand向けの実装LeFranXと100件のデモデータセットを公開した。
- EANS：環境適応型ナビゲーション戦略によるUAVのエネルギー消費削減ナビゲーション2025/6/1
UAVのナビゲーション戦略を環境変化に応じて動的に調整し、エネルギー消費を削減する手法を提案。HILシミュレーションと実機実験でベースライン比3.2倍/2.6倍のミッション時間改善、2.4倍/1.6倍のエネルギー改善を達成。
- 大規模放射線治療計画の自動化：AI学習用の高品質データ生成医療AI2025/1/1
放射線治療計画を自動生成するAIRTPパイプラインを提案し、手作業と同等品質の計画を大量に生成してAI学習用データセットを公開した。
- 都市部におけるUAV配送のスケジューリングと管理のためのリアルタイムシステム群制御2024/12/1
都市物流向けに「空港-荷降ろしステーション」モデルに基づくリアルタイムな群スケジューリング・管理システムを提案し、AGV・UAV・地上スタッフの協調スキームを実装して実用性を検証した。
- エッジからエッジへ：マルチロボットシステムのための流れに着想を得たスケジューリングプランナ群制御2024/9/1
障害物の多い環境で多数のロボットを地図の端から端へ効率的に移動させるため、ネットワークフロー最適化に着想を得たリアルタイムスケジューリング手法を提案し、10機のドローン飛行で実証した。
- 駐車枠と密結合した視覚慣性オドメトリによる自動駐車自己位置推定2024/7/1
駐車枠検出と特徴点を統合し、IMU・車輪速・駐車枠の制約を密結合最適化で融合する地下駐車場向け視覚慣性オドメトリを提案。
- ニューラル探索・活用木による高次元経路計画の学習経路計画2019/3/1
過去の経験から学習し、高次元連続空間での経路計画を効率的に行うNEXTというメタ経路計画アルゴリズムを提案。UCB型アルゴリズムで探索と活用をバランスさせ、従来手法より少ないサンプルで高精度な計画を実現した。
