Han Ma
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
運動計画経路計画自動運転/車線検出
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 非線形システムのオンライン時間情報付きキノダイナミック運動計画運動計画2024/7/1
深層学習とKoopman作用素理論を組み合わせ、非線形制御システムの時間情報付き集合をオンラインで近似し、時間最適な運動計画を高速化する手法を提案した。
- BiAIT*: 適応的ヒューリスティックを用いた対称双方向最適経路計画経路計画2022/5/1
AIT*を対称双方向探索に拡張し、初期解をより速く見つけつつ衝突時のヒューリスティック更新計算を削減した経路計画手法BiAIT*を提案した。
- NR-RRT: 不確実な非凸環境におけるニューラルリスク考慮型準最適経路計画経路計画2022/5/1
深層学習を用いたサンプリングベースの経路計画法NR-RRTを提案し、非凸障害物や非ガウス不確実性下でもリスクを制限した準最適経路を高速に探索する。
- 有望領域の連結性を高めるサンプリングベース経路計画経路計画2021/12/1
予測した有望領域が分断されて確率的完全性を損なう問題に対し、x・y方向のエッジ連結確率を回帰し損失で有望エッジを重み付けすることで、領域の連結性を大幅に改善する手法を提案した。
- 適応的ヒューリスティックを用いた関連領域サンプリングによる漸近最適経路計画経路計画2021/11/1
RRT#の関連領域を最適コストと適応的コスト推定で精緻化し、有望領域へバッチサンプリングすることで経路計画の計算時間を短縮する手法を提案した。
- 動的計画法による最短経路問題としての車線検出自動運転/車線検出2019/3/1
曲線車線の検出を有向グラフ上の最短経路問題として定式化し、動的計画法で解く手法を提案。KITTIの5シーケンスで平均97.5%の検出精度を達成した。
