Hanhan Li

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的シーンにおける教師なし単眼深度学習
  深度推定2020/10/1

  単眼の光度整合性のみを教師信号として、深度・自己運動・物体の3D並進場を同時に学習する手法を提案。3D並進場の疎性と剛体物体での一定性という事前知識で正則化することで、動的シーンでも高精度な深度推定を実現した。

• 深層決定論的方策勾配による自動車線変更の連続制御
  自動運転/強化学習2019/6/1

  DDPGを用いて車線変更を連続行動空間で学習させ、環境や車両動力学の事前知識なしにシミュレーション上で100%の成功率を達成した。

• 未知カメラの動画から教師なしで単眼深度を学習する手法
  深度推定2019/4/1

  単眼動画のフレーム間整合性のみを教師信号に、深度・自己運動・物体運動・カメラ内部パラメータ（レンズ歪み含む）を同時に教師なし学習する手法を提案し、CityscapesやKITTIで深度予測とオドメトリの新たな最先端を達成した。

• 深層強化学習によるインタラクティブ環境下での自動運転マニューバ
  自動運転/強化学習2018/3/1

  連続行動空間に対応するためニューラルネットワークでQ関数を近似するQ学習を設計し、車両動力学の事前知識を組み込んで車線変更マニューバを模擬環境で学習・検証した論文。