Hanlin Wang
The Hong Kong Polytechnic University
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AtomicRL: 原子的タスク構造を活用した長期的ロボット操作のための強化学習VLA/強化学習2026/10/21
長期的なロボット操作タスクを原子的サブタスクに分解し、意味認識ゲーティングとボトルネック適応探索でVLAポリシーを強化学習により改善するフレームワークを提案した。
- 音響駆動ミリメートル螺旋ロボット：閉鎖流体環境における超音波協調操作群制御2026/8/1
音響放射力と音響流の相乗効果を利用し、ミリメートルサイズの螺旋ロボットを制御・推進する手法を提案・実証した。
- CameraAnything: 任意のカメラ制御による映像の再撮影映像編集2026/7/27
カメラの内部・外部パラメータを同時に制御できる映像編集の統一フレームワークを提案し、焦点距離や解像度の変更を伴う再撮影を単一の生成プロセスで実現した。
- COMAP: 世界モデルとエージェント方策の共進化によるLLMエージェントLLMエージェント2026/6/1
言語エージェントのためのテキスト世界モデルと方策を、閉ループ相互作用を通じて共進化させるフレームワークCOMAPを提案。世界モデルが将来の状態を予測し、エージェントがその信頼性を評価して行動を改善し、得られた軌跡で世界モデルを自己蒸留により更新する。
- 見たものが真実とは限らない：身体化エージェントにおける能動的介入による信念慣性の緩和身体化エージェント2026/4/1
LLMベースの身体化エージェントが環境フィードバックを無視して誤った信念に固執する「信念慣性」問題を特定し、予測・検証・更新のサイクル（EVU）を導入して能動的に信念を更新することでタスク成功率を向上させる手法を提案した。
- Goal2Skill: 適応的計画と内省による長期的操作VLA/操作2026/4/1
長期的な操作タスクを高レベルの計画と低レベルの実行に分離した二重システムフレームワークを提案し、記憶と適応的再計画を実現して成功率を大幅に向上させた。
- 想像してから計画：世界モデルによる適応的先読みでエージェントを学習世界モデル2026/1/13
世界モデルと方策モデルを組み合わせ、タスクに応じて先読みの長さを適応的に変えながら想像上の軌道を生成し、エージェントの計画・推論能力を高める枠組みを提案。
- 複素数表現を用いた効率的で証明可能に正確な平面グラフベースSLAMSLAM2020/7/1
平面グラフベースSLAMを単位複素数の積上の最尤推定として定式化し、複素半正定値計画とリーマン階段最適化に緩和することで、ノイズが閾値以下なら厳密解が得られる効率的なアルゴリズムを提案した。
