Hannah S. Stuart
University of California Berkeley
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションアシスティブ・リハビリテーション触覚テザー/摩擦装具・リハビリ制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 準直接駆動・劣駆動・非対称設計による器用で効率的な把持・操作のためのロボットハンドマニピュレーション2026/9/23
準直接駆動と劣駆動を組み合わせた非対称な4指ロボットハンドを開発し、33種類の把持のうち29種類を実現するとともに、繊細な操作を可能にする低い逆駆動力と効率的な把持を達成した。
- 手首駆動型装具におけるロボット調整可能な運動学が把持動作を容易にするアシスティブ・リハビリテーション2024/7/1
脊髄損傷者の手首駆動把持を支援する装具に連続的なロボットモーター支援を導入し、手首の自由度を高めることで、把持動作の難易度と主観的負担が軽減されることを示した。
- スマート吸盤のためのデータ駆動型触覚探索の初期分析触覚2024/1/1
吸盤の触覚信号を用いて、モデルベース手法とデータ駆動型手法を比較し、把持成功のための横方向の位置調整方向の推定精度を検証した。
- 敵対的物体に対するスマート吸盤による触覚探索触覚2023/9/1
吸盤内部の流量計測を触覚として用い、視覚プランナが失敗する物体でも把持成功率を最大2.5倍改善する手法を提案した。
- AcousTac: 音響共鳴による電子部品不要のソフトスキン触覚センシング触覚2023/7/1
柔らかいシリコン製の共振チャンバーが発する音の周波数変化から接触力を測る、電子部品を皮膚内に必要としない触覚センサを開発し、ロボットハンドやグリッパで実証した。
- 非理想地形におけるテザー摩擦のロバスト性テザー/摩擦2022/8/1
テザーを木や岩に巻き付けるキャプスタン効果で保持力を指数関数的に増幅し、低摩擦地形でも最大774倍の保持力が得られることを示した研究。
- テノデーシス把持エミュレータ：手首駆動型装具制御の運動学的評価装具・リハビリ制御2021/11/1
健常者に装着可能な手首駆動型装具エミュレータを開発し、手首拘束による代償動作を定量化するとともに、モータ補助とのハイブリッド制御の可能性を検討した研究。
- 適応把持と触覚探索のための多室スマート吸引カップ触覚2021/5/1
複数の気室を持つ吸引カップで流量を監視し、低圧で触覚探索、高圧で把持を行い、シール破断を97%の精度で検出するロボットエンドエフェクタを開発した。
