Hannah Schieber

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GOFusion: フィッシャー情報を活用したリアルタイムガウシアン・オキュパンシーサブマップ融合による自律ロボットナビゲーション
  SLAM/3Dマッピング2026/10/18

  3Dガウシアンを局所オキュパンシーマップに紐づけてSLAMのポーズ推定と統合し、GPUメモリを抑えつつ外観豊かな地図をリアルタイム構築する。さらにフィッシャー近似で各プリミティブの感度を推定し、ガウシアンの剪定や次善視点計画に活用してドローンの自律探索を実現した。

• LiftNav: TSDF誘導ガウシアンスプラッティングにおけるセマンティックリフティングによる経路計画
  ナビゲーション2026/5/1

  未知の屋内環境でロボットが安全に移動するため、TSDFとガウシアンスプラッティングを融合した地図に、物体検出と3Dリフティングを組み合わせたセマンティックナビゲーション手法を提案した。

• ASDF: 6D姿勢推定を統合したレイトフュージョンによる組立状態検出
  6D姿勢推定/組立状態検出2024/3/1

  YOLOv8を拡張し、6D姿勢推定と組立状態検出をレイトフュージョンで統合する手法ASDFを提案。医療・産業の組立支援において、遮蔽や外観変化に対応しつつ高精度な姿勢推定と状態検出を実現する。

• ピラミッド融合ネットワークによるLiDARとカメラの深層センサフュージョンを用いた3Dセマンティックセグメンテーション
  3Dセマンティックセグメンテーション2022/5/1

  LiDARとカメラの特徴量を異なるスケールで融合するピラミッド型バックボーンとヘッドを提案し、交通シーンの3Dセマンティックセグメンテーション精度を向上させた研究。