Haofei Kuang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 効率的な暗黙的ニューラルマップ表現による屋内自己位置推定精度の向上
  自己位置推定2025/3/1

  2D LiDARスキャンから位置・方向の幾何特徴を捉える暗黙的ニューラルマップ表現を提案し、モンテカルロ自己位置推定の観測モデルに組み込むことで屋内ロボットの位置推定精度を向上させた。

• STAIR: 意味的ターゲット能動的暗黙再構成
  能動的再構成2024/3/1

  RGB-D計測と2D意味ラベルを入力に、意味的暗黙ニューラル表現と不確かさ推定に基づく計画で、対象物体を能動的に再構成するフレームワークを提案。

• IR-MCL: 暗黙表現に基づくオンライン大域自己位置推定
  自己位置推定2022/10/1

  ニューラル占有場で環境を暗黙的に表現し、任意の姿勢での2D LiDARスキャンを合成することで、モンテカルロ自己位置推定の観測モデルを高精度化した研究。

• エリアグラフに基づく高速2D地図マッチング
  地図マッチング2019/11/1

  2D占有格子地図をエリアグラフ表現に変換し、その空間での投票により剛体変換や類似スケールの仮定なしで2つの地図を高速に統合する手法を提案した。

• 正弦波フィッティングによる全方位カメラの姿勢推定
  姿勢推定2019/10/1

  全方位カメラのパノラマ画像間で画素移動が正弦波状になる性質を利用し、iFMIで求めた画素運動を2つの正弦関数にフィッティングして6自由度の3D回転・並進を推定する手法を提案した論文。

• 高速ガウス過程占有マップ
  占有マップ2018/11/1

  古典的ガウス過程占有マッピング(GPOM)の計算コストを解析し、各ステップの効率化によりオンライン実行可能で品質も向上する手法を提案した。