Haohan Geng

University of Science and Technology of China

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLA-Stem：強化学習による視覚言語行動モデルの軽量安全機構
  VLA2026/10/27

  VLAモデルの行動を微調整せずに軌道参照へ変換し、強化学習ベースの軽量ポリシーで空間制約や動的障害物に適応させる安全機構を提案。衝突回避成功率を大幅に向上させた。

• TrajWAM：動的物体操作のための軌道誘導型ワールドアクションモデル
  マニピュレーション2026/10/19

  対象物体の将来軌道を明示的に予測し、その軌道に沿った未来映像を生成して行動を条件付けする動的マニピュレーション向けの効率的なワールドアクションモデルを提案。蒸留により1ステップ推論を実現した。

• 1Step-WAM: 1ステップ行動生成による高速ワールドアクションモデル
  VLA2026/10/11

  ワールドアクションモデルの多段階行動ノイズ除去を1回の順伝播に圧縮し、視覚プリフィリングと並列実行することで推論を最大24.84倍高速化した手法。