Harry Freeman

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WARPED: 手首視点レンダリングによる自己中心視点の人間デモからのロボットポリシー学習
  模倣学習2026/4/1

  単眼RGBの自己中心視点動画から、手首視点の写実的な観測を合成してロボットポリシーを訓練するフレームワークを提案。遠隔操作デモと同等の成功率を5〜8倍短いデータ収集時間で達成した。

• トランスフォーマーによるリンゴ幼果の時空間対応付け
  農業ロボティクス2025/3/1

  異なる日・カメラ位置で撮影したステレオ画像中のリンゴ幼果を、トランスフォーマーで形状と位置を符号化して対応付ける手法を提案し、商業果樹園データでF1スコア92.4%を達成した。

• 植物の細密3Dモデリングに向けた意味論的シーン理解
  農業ロボティクス2023/12/1

  ソルガムを対象に、種子を意味的なランドマークとしてSLAMと3D再構成に利用し、環境事前知識を活用して高精度な3Dマップを構築する手法を提案した。

• 次善視点計画によるリンゴ幼果の自律サイジング
  農業ロボティクス2023/9/1

  農業ロボットがリンゴの幼果を正確にサイジングするため、注意誘導型情報利得とデュアルマップ表現を組み合わせた次善視点計画手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• コンピュータビジョンによるリンゴ幼果の自律的サイズ計測と成長率追跡
  農業ロボティクス2022/12/1

  ステレオカメラ画像からリンゴの幼果を検出・クラスタリングし、直径と成長率を自動計測する手法を提案。従来の手作業より6倍高速で、落果率予測精度も高い。

• 農業検査のための3D再構成に基づくソルガム穂の種子計数
  農業ロボティクス2022/11/1

  種子を意味的ランドマークとして用いた2D/3D再構成によりソルガムの穂の高品質3Dモデルを作成し、複数視点の2D計数を統合して穂全体の種子数を高精度に推定する手法を提案した。

• 複数ドローン協調による野外での3D人物モーションキャプチャ
  群制御2021/8/1

  複数の空撮カメラを協調制御し、障害物を避けながら最適な撮影配置を維持することで、マーカーなしで野外の人物動作をリアルタイムに3D再構成するシステムを開発した。