Hartmut Geyer

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多様な障害物環境における環境認識と人間協調型の下肢義足スイング制御
  義足制御2025/7/1

  搭載カメラで障害物を検知し、早期スイングで高さを確保しつつ後期スイングではユーザーの生体力学的意図に委ねる、下肢義足の新しい制御戦略を提案し、非切断者3名での実験で高い成功率を示した。

• 方策分解のためのスパース性誘導表現
  最適制御2022/9/1

  最適制御問題の方策分解を容易にするため、LQR近似をスパース化するシステム表現をヒューリスティックに探索し、二足歩行・マニピュレータ・クアッドコプタで従来法より低コストな分解方策を得た。

• 方策分解の探索手法：遺伝的アルゴリズムとモンテカルロ木探索による組合せ課題の緩和
  制御/最適化2022/3/1

  複雑な制御問題を低次元の部分問題に分解する「方策分解」において、遺伝的アルゴリズムとモンテカルロ木探索を用いて分解戦略の組合せ爆発を緩和し、マニピュレータの振り上げ・二足歩行のバランス・クアッドコプターのホバリング制御で有効性を示した論文。

• 方策分解：劣最適性推定を伴う近似最適制御
  最適制御2021/3/1

  複雑な最適制御問題を低次元の部分問題に分解し、その解を組み合わせて全体の方策を構築する手法を提案。組み合わせの劣最適性を推定して最良のものを選び、計算時間を大幅に削減しつつ性能を維持できることを示した。

• ATRIAS二足歩行ロボットにおける深層強化学習を用いた高レベル方策の学習
  歩行2018/9/1

  高忠実度シミュレータと構造化コントローラを組み合わせ、ニューラルネットワーク方策をシミュレーションで学習してATRIASロボットの実機に転移できることを示した研究。

• ドメイン知識を活用したベイズ最適化によるATRIAS二足歩行ロボットの制御
  歩行2017/9/1

  人間の歩行知識に基づく特徴変換で制御パラメータを低次元化し、ATRIAS二足歩行ロボットの実機とシミュレーションでベイズ最適化の効率を向上させた研究。