Hashim A. Hashim
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GPS非依存環境でのナビゲーションのための二重クォータニオンに基づくUnscented Kalman FilterとVisual Inertial Odometry位置推定2026/6/8
GPSが使えない環境でのナビゲーションのために、二重クォータニオンを用いた誤差状態Unscented Kalman FilterとVisual Inertial Odometryを組み合わせた手法を提案し、EuRoCデータセットで高い精度を実証した。
- クォータニオンを用いた無香料粒子フィルタによる視覚慣性ナビゲーション視覚慣性ナビゲーション2025/4/1
低コストIMUとランドマーク観測を融合し、6自由度UAVのGPS拒否環境下での自己位置推定精度を高めるクォータニオンベースの無香料粒子フィルタを提案した。
- DeepUKF-VIN: IMU-視覚ネットに基づく3次元視覚慣性ナビゲーションのための適応調整型深層アンセンテッドカルマンフィルタVLA2025/2/1
IMUとカメラ画像から6自由度の姿勢・位置・速度を推定するため、深層学習でカルマンフィルタのノイズ共分散を適応調整する手法を提案し、GPS不要の3次元視覚慣性ナビゲーションを高精度化した。
- 人間との物理的インタラクションを可能にするクアッドロータUAV協調支援型ペイロード輸送：非特異高速終端SMCの適用協調輸送/飛行ロボット/物理的ヒューマンインタラクション2024/12/1
2機のクアッドロータUAVが荷物を剛結して運搬する際、人間が加える力で動きを指示できるアドミタンス制御と非特異高速終端スライディングモード制御を組み合わせ、人間の負担を軽減しつつ安定に協調輸送する手法を提案・シミュレーション検証した。
- GPS不測地域における6自由度視覚慣性ナビゲーションのためのクォータニオンベースアンセンテッドカルマンフィルタVLA2024/12/1
GPSが使えない環境でドローンの6自由度位置・姿勢・速度を推定するため、クォータニオンを用いた計算効率の良いアンセンテッドカルマンフィルタを提案し、実データで有効性を検証した。
- 未知の時変不確かさを持つクアッドロータUAVのための適応バックステッピングと非特異スライディングモード制御UAV制御2024/7/1
クアッドロータUAVの位置・姿勢追従に対し、クォータニオンを用いた適応バックステッピング制御と非特異スライディングモード制御を組み合わせ、未知の時変不確かさ下でも安定な制御を実現した。
- 四元数ベース適応バックステッピング高速終端スライディングモード制御によるクアッドロータUAVの有限時間収束制御2024/7/1
クアッドロータUAVの位置・姿勢追従に対し、四元数を用いた適応バックステッピング制御と高速終端スライディングモード制御を組み合わせ、特異点回避と有限時間収束、チャタリング低減を実現した。
- VTOL-UAVの洋上着陸におけるSim-to-Real方策転移のための深層強化学習sim2real2024/6/1
VTOL型ドローンの洋上ドッキングを接近フェーズと着陸フェーズに分割し、着陸フェーズを深層強化学習で学習、波浪モデルで汎化性を高めて実機転移を目指した研究。
- 制御バリア関数を用いた線形MPCによる差動駆動ロボットの障害物回避移動ロボット制御2024/4/1
差動二輪ロボットの障害物回避のため、動的フィードバック線形化で線形化したモデルに制御バリア関数を組み込んだ線形MPCを提案し、実時間実装と安全性を両立させた。
- UWB測距とIMUの融合：慣性航法のための非線形確率フィルタの概要センサフュージョン/慣性航法2023/8/1
UWBとIMUを融合し、リー群上で設計した非線形確率相補フィルタにより、機体の姿勢・位置・速度・ノイズ共分散を推定する慣性航法手法を提案し、MAVの実飛行データで検証した。
- UWBとIMUのセンサフュージョンによる慣性航法のための非線形決定論的オブザーバセンサフュージョン2023/8/1
GPSが使えない環境でUWBとIMUを融合し、剛体の姿勢・位置・速度を推定する非線形決定論的オブザーバを提案し、ドローンの実データで検証した。
- 視覚支援慣性航法を直接用いるVTOL-UAV追従のためのオブザーバベース制御器VLA2022/12/1
GPSが使えない環境でも、単眼/ステレオカメラとIMUからなる視覚支援慣性航法の計測値を直接用いて、VTOL-UAVの姿勢・位置・速度を推定しつつ6自由度で目標軌道に追従させるオブザーバベース制御器を提案した論文。
- 速度計測なしでVTOL-UAVを指数安定に制御するオブザーバベース制御器VLA2022/5/1
GPSやジャイロなしで、視覚情報のみからVTOL-UAVの姿勢・角速度・位置・速度を推定し、ほぼ大域指数安定に追従制御するオブザーバベース制御器を提案した論文。
- リー群上のSLAMのための確率的オブザーバSLAM2021/9/1
角速度・並進速度・特徴量の不確かな計測を用い、リー群SLAM_n(3)上で非線形確率的オブザーバを設計し、未知バイアスとガウスノイズ下で誤差の半大域一様最終有界性を保証した。
- SLAMのための幾何学的非線形確率フィルタSLAM2021/2/1
リー群SLAM_n(3)上で速度計測の未知バイアスとノイズを考慮した幾何学的非線形確率推定器を提案し、6自由度のロボット姿勢とランドマーク位置の同時推定を実現した。
- 行列リー群上のIMUと特徴量計測を用いたSLAMのための非線形フィルタSLAM2021/1/1
SLAM問題を行列リー群上で定式化し、IMU・速度・特徴量計測を統合した計算コストの低い幾何学的非線形フィルタを提案、6自由度姿勢と特徴点の同時推定を実現した。
